伺服驱动系统选择与设计.ppt

3、传递函数（包含驱动器与执行元件在内的系统动态特性） 式中：Gm——机械系统的动态特性， 。 四、机械惯性阻转矩的匹配方法（略讲） 图 工作台丝杠进给装置的惯性阻转矩匹配 1、系统构成及其需要考虑的问题 （快速移动、确定丝杠导程） 2、系统框图与运动方程 图 由额定转矩决定的 最短时间控制方案 3、用额定输入转矩进行快速定位 五、凸轮曲线理论 图 刚性联结惯性负载的定位与凸轮曲线 在始点和终点的连续条件为： 图 各种凸轮曲线（对称凸轮曲线） 小结！ 补充作业 补3-1、试叙述伺服系统的含义，伺服系统的基本要求，并画出伺服系统构成框图，说明其构成。 补3-2、试画出步进电动机的驱动原理图，并简述驱动原理。 补3-3、试设计一开环伺服系统（步进电机驱动），已知系统脉冲当量为0.03mm/脉冲，执行部件（工作台）用丝杠螺母传动，丝杠导程为7.2mm，试问： ①步进电机的步距角选多大为佳？ ②若已知步进电机的转子上开有40个小齿，试问决定环形分配器的输出应为几相几拍？并写出正向和反向环形分配器输出信号状态的变化顺序？ ③试画出机械传动链简图。 补3-4、以3相六拍反应式步进电机为例，试画出步进电机正走一步的程序框图。 ①改变S（A、转子绕组串联电阻改变S；B、改变定子电压改变S）； ②改变P（有级的）； ③改变f（交流变频调速，此法最理想），采用变频器调速装置（VFD）。 转速公式： 2、交流伺服电机调速方法： 交流调速系统的主要类型 交流电机主要分为异步电机（即感应电机）和同步电机两大类，每类电机又有不同类型的调速系统。 现有文献中介绍的异步电机调速系统种类繁多，可按照不同的角度进行分类。 按电动机的调速方法分类 常见的交流调速方法有： ①降电压调速； ②转差离合器调速； ③转子串电阻调速； ④绕线电机串级调速或双馈电机调速； ⑤变极对数调速； ⑥变压变频调速等等。 在研究开发阶段，人们从多方面探索调速的途径，因而种类繁多是很自然的。现在交流调速的发展已经比较成熟，为了深入掌握其基本原理，就不能满足于这种表面上的罗列，而要进一步探讨其本质，认识交流调速的基本规律。 ~ 按电动机的能量转换类型分类 按照交流异步电机的原理，从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分是拖动负载的有效功率，称作机械功率；另一部分是传输给转子电路的转差功率，与转差率 s 成正比。 Pmech Pm Ps 即 Pm = Pmech + Ps Pmech = (1 – s) Pm Ps = sPm 从能量转换的角度上看，转差功率是否增大，是消耗掉还是得到回收，是评价调速系统效率高低的标志。从这点出发，可以把异步电机的调速系统分成三类 。 1. 转差功率消耗型调速系统 这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中，上述的第①、②、③三种调速方法都属于这一类。在三类异步电机调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负载时）。可是这类系统结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。 2.转差功率馈送型调速系统 在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通过变流装置馈出或馈入，转速越低，能馈送的功率越多，上述第④种调速方法属于这一类。无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这类系统的效率较高，但要增加一些设备。 3. 转差功率不变型调速系统 在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，上述的第⑤、⑥两种调速方法属于此类。其中变极对数调速是有级的，应用场合有限。只有变压变频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。 同步电机的调速 同步电机没有转差，也就没有转差功率，所以同步电机调速系统只能是转差功率不变型（恒等于 0 ）的，而同步电机转子极对数又是固定的，因此只能靠变压变频调速，没有像异步电机那样的多种调速方法。 在同步电机的变压变频调速方法中，从频率控制的方式来看，可分为他控变频调速和自控变频调速两类。 自控变频调速利用转子磁极位置的检测信号来控制变压变频装置换相，类似于直流电机中电刷和换向器