结构参数优化设计(新).docVIP

腿部机械结构参数的优化设计 腿节长度的确定 根据最后出来的总体机构，该四足仿生机器人每条腿都有肩、大腿、小腿部分的腿节，为方便表达，进行了如图的标示： L、L、L——分别为腿部中肩部分、大腿部分、小腿部分的腿节长度 α、β、γ——肩关节、大腿关节、小腿关节的转角 为实现腿部机构运动时具有一定的灵活性，只具有一定的腿节数是不够的，其中各腿节的长度对总体的运动性能影响是很大的，在确定腿部总体尺寸后，对每个腿节的合理的比例分配的是相当的重要的。以下通过分析腿节长度对腿部跨度的影响、对抬腿高度的影响、对腿部足端运动空间的影响、对腿部运动灵活性的影响来确定各腿节的长度尺寸。 腿节长度对腿部跨度的影响 图中为仿生机器人腿部运动的某一瞬间，机构在空间中处于某一个位置，以坐标方程记录足端的运动轨迹： x、y、z分别表示足端在已设坐标系中沿x轴、y轴、z轴方向的跨度 x=U;（1） y=H cosθ;（2） z=H sinθ。（3） 根据三角函数变形，用上L、L、L的腿节长度来表达U和H U= Lcosα+ Lcos（α+β）+ Lcos（α+β-γ）（4） H= Lsinα+ Lsin（α+β）+ Lsin（α+β-γ）（5） 1.1各腿节长度对腿部在X方向上的跨度的影响 根据（1）（4）得到 x=U= Lcosα+ Lcos（α+β）+ Lcos（α+β-γ） 再用x分别对L、 L 、L进行求导，即可得到跨度对不同腿节长度的敏感程度，得： = cosα，= cos（α+β）， = cos（α+β-γ） 根据以上三个式子，比较大小可知，敏感程度由转角幅度的要求来确定，首先确定α、β、γ的变化范围： α=20度~60度 β=40度~110度 γ=30度~100度 各腿节在空间的转角的cos三角函数值如表： 腿节 肩（α） 大腿（α+β） 小腿（α+β-γ） 转角范围（度） 20~60 60~170 -40~140 Cos三角函数值 0.5~0.939 -0.98~0.5 1~-0.766 腿部足端跨度最值可根据各关节的转角来实现（只要转角在满足要求的范围内），虽然三角函数值得到的是一个数值范围，但是只要转角在满足要求的情况下，取最值来进行腿节长度对跨度的敏感程度的判断即可。 根据表上各腿节转角范围中的一些极限值，可以很好的比较出，各腿节长度对X方向上的跨度的影响程度为L L L，小腿腿节影响最为敏感。即，在腿部总长一定，步调一致的情况下，长度比例越集中在小腿腿节上，在X轴方向上的移动速度就越大。 1.2各腿节长度对腿部在Y、Z方向上的跨度的影响 与1.1同理求出描述敏感程度的式子 Y轴方向的跨度就根据（2）（5）得到 y=H cosθ= [Lsinα+ Lsin（α+β）+ Lsin（α+β-γ）] cosθ Z轴方向的跨度就根据（3）（5）得到 Z=H sinθ= [Lsinα+ Lsin（α+β）+ Lsin（α+β-γ）]sinθ 再用y、z分别对L、 L 、L进行求导，即可得到跨度对不同腿节长度的敏感程度，得： = sinαcosθ，= sin（α+β）cosθ，= sin（α+β-γ）cosθ = sinαsinθ，= sin（α+β）sinθ，= sin（α+β-γ）sinθ 根据以上两组式子，每组3个式子都要通过比较各腿节在空间的转角的sin三角函数值大小来确定。 各腿节在空间的转角的sin三角函数值如表： 腿节 肩（α） 大腿（α+β） 小腿（α+β-γ） 转角范围（度） 20~60 60~170 -40~140 Sin三角函数值 0.342~0.866 0.173~1 -0.642~1 腿部足端跨度最值可根据各关节的转角来实现（只要转角在满足要求的范围内），虽然三角函数值得到的是一个数值范围，但是只要转角在满足要求的情况下，取最值来进行腿节长度对跨度的敏感程度的判断即可。 根据表上各腿节转角范围中的一些极限值，可以很好的比较出，各腿节长度对Y、Z方向上的跨度的影响程度都为L L= L，小腿和大腿腿节影响最为敏感。即，在腿部总长一定，步调一致的情况下，长度比例越集中在小腿和大腿腿节上，在Y和Z轴方向上的移动速度就越大。这里Y轴的跨度主要表现在四足仿生机器人侧向移动的速度和转身的速度，而Z轴上的跨度主要体现了四足仿生机器人在不跳跃的情况之下，穿越障碍的能力。 腿节长度对仿生四足机器人足端运动空间的影响 在进行仿生四足机器人的腿节参数优化设计时，主要是使到XZ平面的运动面积能够越大越好，因为工作面积越大，说明腿部的运动能力越强。其运动空间即是腿的足尖点可到达的区域范围，其范围由关节转角和各腿节长度来决定的。而机器人腿部足端的运动空间的求解方法主要有解析法、图解法（朱学彪，液压驱动四足机器人机械结构设计）和数值法（