乒乓球机器人控制系统和击打策略研究.pdfVIP

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE CONTROL SYSTEM AND HIT STRATEGY OF PING PONG ROBOT (Academic) Candidate ： Xiang Rui Supervisor： Prof. Jiang Li Academic Degree Applied for ： Master of Engineering Speciality ： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： June, 2011 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 乒乓球机器人是一个典型的智能实时系统，它涵盖机器人研究领域智能 控制、高速视觉伺服、人机交互以及机器学习等一系列核心技术，研究乒乓 球机器人，可以有效地推动机器人技术发展，具有较高科研价值。 结合国家863 计划先进制造技术领域“仿人机器人高性能单元与系统” 重点项目，本文研究了与乒乓球机器人控制系统及其击打策略，实现了与人 简单对打乒乓球。 首先设计了一个乒乓球机器人控制系统，该系统由嵌入式处理器和 FPGA 的组成，组建了基于 Socket 和 LVDS 的高速通信网络。在此硬件平 台的基础上，移植了 VxWorks 实时操作系统，编写了嵌入式实时控制程 序。该系统具有体积小、集成度高、实时性好、通讯速率快的特点。 为了实现六自由度机械臂的控制，研究了仿人形快速手臂的位置运动学 与速度运动学及电机控制方法。用 D-H 法解出了逆运动学的封闭解析解， 提出了矢量积法和定义法相结合的求解雅可比矩阵的方法，解出了其速度运 动学；研究了五次多项式轨迹规划算法和基于状态观测器的 PD 控制，完成 了电机的位置控制。 为了完成与人对打，研究了乒乓球机器人的击打策略。采用系统辨识的 方法精确地预测了乒乓球的飞行轨迹，分析了乒乓球与球桌碰撞过程；设计 了基于SNTP 的简单对时协议，校正了对时误差，实现了视觉处理计算机与 控制计算机间的毫秒级精度的时间校正；研究了球拍主动出力的击球过程， 建立了球拍击球的物理模型，根据来球速度和预计落点求解出了球拍的出手 速度及击球姿态，实现了主动击球；最后完成了乒乓球击打三要素，即击球 时机、击打点、击打姿态和速度的选择，并提出了任务级的轨迹规划，实现 了安全准确地击球。 最后，对文中的关键部分进行了实验验证，验证了控制系统的性能，进 行了关节的位置控制实验，分析了乒乓球轨迹预测的误差，给出了乒乓球机 器人击球实验，测试了机器人单次击球的准确率，并进行了与人多回合的对 打，验证了本文设计的控制系统的有效性和击球策略的正确性。 关键词 乒乓球机器人；实时系统；视觉伺服；击球策略；轨迹预测 - I - Abstract Abstract Ping pong robot, which covers a series of key robotics technology, such as intelligent control, fast vision t