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计算机数控系统 Chapter 2 Computerized NC System A 程序输入 A 程序输入 A 程序输入 A 程序输入 A 程序输入 A 程序输入 A 程序输入 A 程序输入 小型机的采用，世界上第一台CNC系统于1970年问世，1974年美日等国便研究出了以微处理器为核心的数控系统，之后相继8位、16位、后16位、32位、64位CNC被应用。CNC具有体积小、结构紧凑、功能丰富、可靠性好等优点。 系统总线 （2） 保留字符格式的存放方法? Struct PROG_BUFFER{char buf_state；//0：空， 1：有数据 int block_num； //程序段号 double COORD[20]； //尺寸字的数值，单位为μm int F，S； //进给速度和主轴速度 char G_flag； //以标志形式存放的G指令 char G1； //G指令表 ... char M_flag； //以标志形式存放的M指令 char M1； //M指令表 ... char T； //刀具代号 char D； //刀具半径值 }； 2.刀补 刀补处理程序主要进行以下几项工作： 1． 计算本段零件轮廓的终点坐标值； 2． 根据刀具的半径值和刀具补偿方向，计算出本段刀具中心轨迹的终点位置； 3． 根据本段和下一段的转接关系进行段间处理。 ? 3. 速度预处理 速度预处理程序主要完成以下几步计算： 1．计算本程序段总位移量 2．计算每个插补周期内的合成进给量 ? ΔL=FΔt/60（μm） ?式中，F — 进给速度值（mm/min）； Δt — 数控系统的插补周期（ms）。 V(t) Vc O C B A 恒速控制： F值恒定 加减速控制：F值按照一定 规律变化 4. 插补处理 1． 根据速度倍率值计算本次插补周期的实际合成位移量； 2． 计算新的坐标位置； 3． 将合成位移分解到各个坐标方向，得到各个坐标轴的位置控制指令。 插补程序的实时性 指令位置 + 插补输出 + Δx2，Δy2 - - 位控输出 Δx3，Δy3 + X2新，Y2新 实际位置增量Δx1，Δy1 实际位置 X1新，Y1新 X2旧，Y2旧 X1旧，Y1旧 + + - 5.位置控制 位置控制算法原理 （1）． 计算新的指令坐标位置 X2新 = X2旧 + Δx2 Y2新 = Y2旧 + Δy2 （2）． 计算实际坐标位置 X1新 = X1旧 + Δx1 Y1新 = Y1旧 + Δy1 （3）． 计算位置控制输出值 Δx3 = X2新 - X1新 Δy3 = Y2新 – Y1新 ? 位置控制是强实时性任务，所有计算必须在位置控制周期（伺服周期）内完成。伺服周期可以等于插补周期，也可以是插补周期的整数分之一。 5 数控装置的软件 CNC系统软件结构特点 1. 多任务性与并行处理技术 CNC 控制要求的多任务性控制 基于并行处理的多任务调度技术 资源分时共享（对单一资源的系统） 并发处理和流水处理（对多资源的系统） 2. 实时性和优先抢占调度机制 实时性任务的分类 优先抢占调度机制 优 先 级 顺 序 显示 其它 译码 I/ O 刀补 位置控制 插补运算 背景程序 背景程序 初始化 （2）多任务并行处理的实现 1） 资源分时共享 分时共享多任务处理方案 位置控制 插补运算 背景程序 各任务占用CPU时间示意