惯性元件ppt.ppt

* * 第六讲 第三章 惯性元件——陀螺仪与加速度计 1，陀螺仪能测得载体的转角或角速度， 2，加速度计能测得比力或加速度， 3，惯性元件；陀螺仪与加速度计依据的都是惯性力或惯性矩．而且测量结果都是相对惯性空间的，所以把陀螺仪和加速度计称作惯性元件。 陀螺仪和加速度计是惯性导航系统中使用的核心元件，它们的类型和品质直接影响惯性导航系统的构成和工作特性。 3．1 转子陀螺仪力学基础 3．1．1 定点转动刚体的动量矩 动量矩；设质点i的质量为mi，速度为Vi，到某空间点O的距离为ri,则该质点的动量mivi与距离ri的向量积为该质点对空间点O的动量矩Hi,即 如图3—1所示，动量矩是一个向量，其方向与ri、vi 构成的平面垂直，符合右手法则。 对于绕固定点O转动的刚体，刚体内所有质点的动 量对点O的矩的总和，称为刚体对该点的动量矩，以H表示，用公式表达就是： 质点动量矩 设刚体绕o点转动的瞬时角速度向量为ω则质点 的速度vi可表示成： 上式是一向量表达式。以O点为坐标原点，建立一空间直角坐标系0xyz，可将上式表示为分量形式。 设直角坐标系Ozyz的三根轴上的单位向量分别为i,j,k,向量H,ri,ω在Ozyz坐标系的表示分别为 运用向量叉乘计算法则，可求得： 显然，Jx,Jy,Jz分别是刚体对x轴、y轴、z轴的转动惯量。 Jxy称为刚体对x轴和y轴的惯性积。 Jyz称为刚体对y轴和z轴的惯性积。 Jzx称为刚体对x轴和z轴的惯性积。 则有 形状对称的刚体，只要以其中心点为坐标系原点，选取使刚体对称的轴为坐标轴，则刚体的三个惯性积必然为0。这是因为在刚体内任意一点(xi,yi,zi)，必然存在另外7个对称点：(xi，yi，-zi)、(xi，-yi，-zi)、(xi，-yi，zi)、(-xi，yi,zi)、(-xi，yi，-zi)、(-xi,yi,-zi)、-xi,-yi,zi)，这8个点的惯性积之和为0，因此整个刚体的三个惯性积必为0： 惯性主轴；选取坐标系Oxyz使惯性积为零，则该坐标系的各轴就称为刚体的惯性主轴。例如，对于圆柱形刚体，将坐标原点选择在圆柱形刚体中心位置，圆柱体中轴线、过圆点且与中轴线垂直的任意两直线均为惯性主轴·。角动量；在转子陀螺的讨论中，常将转子具有的动量矩称为角动量，角动量的量纲为 对于小型陀螺而言，常用单位是克·厘米2／秒。 例 设转子的转动惯量J=398g·cm2，转子的转速为n=24000r／min，求转子的角动量。 解 转子的自转角速度为 角动量的大小为 方向沿转子自转角速度方向。 3．1。2动量矩定理 式(3—1—2)两侧对时间求导： 上面的推导中，利用了 为作用在质点i上的力， 为作用在刚体上各个质点的外力矩总和，也就是合外力矩。将等式 称为转动刚体的动量矩定理 dH/dt就是动量矩H的矢端速度VH，因此有 动量矩定理也可以描述成：刚体对固定点O的动量矩末端的速度，等于作用于刚体的外力对固定点的总力矩，式(3—1—11)也称为莱查定理。 3．2 陀螺仪基本特性 3．2．1 陀螺仪的一般原理结构 陀螺仪的一般原理结构如图3—2所示， 1，陀螺仪组成；由陀螺转子、内环、外环及基座组成。 2，陀螺主轴或自转轴；转子由内环支承，可高速转动，转子的转动轴称为陀螺主轴或自转轴。 3，转动方式；内环通过内环轴支承在外环上，可相对外环转动。外环通过外环轴支承在基座上，可绕外环轴相对基座转动。 4，支点；陀螺仪的主轴、内环轴、外环轴相交于一点，该点称为陀螺仪的支点。 5，二自由度陀螺仪；图3—2所示的陀螺仪，其主轴的指向可随内环绕内环轴的转动及外环绕外环轴的转动而改变，具有两个转动自由度。这种陀螺仪就称为二自由度陀螺仪。 注意，这里所说的自由度是指陀螺仪主轴的转动自由度，而不是转子的转动自由度，因转子还可绕自转轴转动，故有三个转动自由度。 6，单自由度陀螺仪；若将二自由度陀螺仪的外环去掉，内环直接固定在基座上，则陀螺主轴只有一个自由度了，这样的陀螺仪称为单自由度陀螺仪，如图3—3所示。 工程上常用的陀螺仪转子支承方式是多种多样的，为减小作用在陀螺上的有害力矩，特别是摩擦力矩，人们想出了许多办法，如液浮、气浮、磁悬浮、静电支承、挠性支承等方式，因而陀螺仪有很多种类。一般来说，陀螺仪都有高速转动的转子，主轴有一个或两个转动自由度。随着科学技术的发展进步，如今又出现了一些没有转子的新型陀螺仪，如激光陀螺、振动陀螺、粒子陀螺等，这些陀螺虽然没有转子，