《基于ANSYS Workbench六自由度工业机器人动态特征分析-论文》.pdfVIP

精密制造与 自动化 2014年第3期 3试验与研究； ◇ 基于ANSYSWorkbench六 自由度 工业机器人动态特征分析水 董 旭 李志杰 徐晶明 (1．北华航天工业学院 河北廊坊 065000； 2．内蒙古一机集团力克橡塑制品有限公司 内蒙古包头 014032) 摘 要 为了研究一种六 自由度工业机器人的动态特征，应用SolidWorks软件建立实体模型，简化模型后基于 ANSYSWorkbench环境建立了机器人有限元模型，对机器人进行了模态分析，得到其前十阶固有频率和振型。 为了解各阶频率对机器人动态载荷的响应情况，对机器人进行了谐响应分析，得到机器人关键部位沿着X、 z方 向在频域的位移谐响应曲线。分析数据表明，机器人的第4阶和第8阶固有频率对其动态性能影响最大。对六 自由 度工业机器人进行了随机振动响应分析，获得了机器人各节点在随机激励作用下的振动响应情况，分析数据为机 器人控制提供了重要的参考依据。 关键词 工业机器人 有限元 ANSYSWorkbench 模态分析 谐响应 随机振动分析 工业机器人是综合了机械工程技术 、电子工程 值的正弦载荷作用下的稳态响应。随机振动分析也 技术、计算机控制技术、信息传感技术及人工智能 称为功率谱密度分析，是基于统计学理论的一种谱 学等多学科的高新技术 ，现在 已经广泛应用到机 分析技术 。通过对一种六 自由度工业机器人进行 械制造、汽车装配、焊接等多个领域中。工业机器 的模态分析、谐响应分析、随机振动分析，得到了 人对提高产品质量，在危险环境下保障工人安全以 机器人很多有价值的动态特征数据，分析结果为机 及降低工人劳动强度、提高劳动生产率、节约能耗 器人优化和控制提供 了重要的参考依据 。 等诸多方面具有重要意义 。设计与控制机器人需 机器人三维实体模型由SolidWorks软件创建，如 要考虑机器人的静动态特征信息，尤其是动态特 图l所示。主要构成部件是底座、腰部、大臂、小臂 征。因为在机器人工作过程中，往往受到各种动态 和手腕部等部分，可实现 、y、Z3个方 向移动和3 载荷的作用，动态载荷严重影响着机器人的工作精 方向转动共6个 自由度。 度和稳定性 。提取机器人动态特征数据受到工程 界的广泛关注，机器人动态性能分析包括模态分 析、瞬态分析、谐响应分析、谱分析和随机振动分 析等。模态分析是计算机器人结构振动特性的数值 分析技术，模态分析是基本的动力学分析，是谐响 应分析、随机振动分析、谱分析的起点。机器人结 构振动特性包括固有频率和振型，通过模态分析可 以确定这些动态参数，从而使得结构设计避免共振 ， 图1 机器人结构图 并指导设计人员预测在各种载荷作用下结构的振动 形式。谐响应分析用于确定机器人在 已知频率和幅 1 工业机器人有限元模型的建立 廊坊市科技支撑计划项 目 ANSYSWorkbenchEnvironment(AWE)作为 编号：2014011017 多物理场协同仿真环境，具有装配体 自动分析功 lO 精密制造与 自动化 2014年第3期 从模态分析结果可以看 出，第一阶频率和第二 应分析。 阶频率接近，振型也比较相似，都是单个机械臂在 在机器人腕部中心节点处沿着 负方 向施加 空间的摆动，第三阶频率和第四阶频率接近，振型