超硬线转子绕线机器人的初步的研究.pdf

摘要 论文题目： 超硬线转子绕线机器人的初步研究 学科： 机械电子工程 答辩日期： 作者：颜 鹏 签名： 导师：温 何 职称： 教 授 签 名： 中 文 摘 要 一体化电机是一种集发动、发电为一体的新型专利产品，它提高了摩托车的电 启动品质，应用前景十分广阔。该电机转子采用了线径大于0.6 毫米的漆包线，其 线径较粗且硬度较高，传统绕线机构无法对其进行正常绕制。论文通过对人工线圈 绕制方法的分析和研究，设计了一种新型绕线机器人系统，实现了超硬线转子的绕 制，取得了较好的经济效益。 论文对电机转子的几何结构进行了分析，并根据其几何结构分析了绕组线的线 形，提出了折弯式绕线原理方法，并对绕线所需运动进行了详细的分析，建立了功 能-技术矩阵和经济-技术矩阵等,得出了合理的技术方案。结合绕线机器人的结构 特点，利用齐次坐标变换建立起机器人运动变换方程，探讨了机器人路径规划的一 般方法，并利用 B 样条函数对机器人绕线运动路径规划所得的离散路径点进行逼 近，以保证机器人运动轨迹是一条光滑连续的曲线，并利用动态规划方法对机器人 进行时间最优轨迹规划。 论文根据绕线机器人的控制要求，提出了新的控制方案，将工业 PC 强大的数 据处理能力和PLC 高可靠性结合在一起，组成二级控制系统。设计了控制界面，分 析了上下位机的通讯方式，并开发了相应的通讯程序。根据运动要求，利用伺服电 机驱动函数和上下位机通讯函数编写运动控制程序，并根据要求对PLC 进行了 I/O 扩展，设计了相应的PLC 程序。 关键词：一体化电机，绕线轨迹，动态规划，功能-技术矩阵，二级控制系统 I ABSTRACT Title: PRIMARY RESEARCH ON COILING ROBOT OF ULTRA-RIGIDTY THREAD ROTOR Specialty: Mechatronic Date: Author : YanPeng Signature: Supervisor:WenHe Post:Professor Signature: Abstract Integrated electromotor is a new patent product that combined engine with electric generator. The product improves the starting quality of motorcycle and has a wide application prospect. The rotor of electromotor is circled with lacquer-covered thread whose diameter is larger than 0.6mm,and whose rigidity is high. So traditional coilling machine cannot normally coil this type of thread up round the rotor. The dissertation designs a new type of coiling robot system through the analysis and research on the manually coiling method, which realized coiling of super rigidity thread and achieved better economic benefit. Through the analysis on the geometric structure of rotor, the thread shape of the winding is deduced, and then the flexing and bending coilling theory is propos