1.4_工业机器人的基本组成及技术参数.pptVIP

图 1.17 PUMA 562工业机器人 表1.3 PUMA 562机器人的主要技术参数 注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。 （a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。 附：工业机器人的结构 机构运动简图 直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 * 机电学院-工业机器人 机器人的坐标系 机器人运动学中通常定义以下三种坐标系： 1、机座坐标系： 参照机器人机座的坐标系，它是机器人各活动杆件的公共参考坐标系。此时，机器人是通过 各关节的组合运动产生 沿X、Y、Z三个坐标轴直线运动和绕他们的转动。 * 机电学院-工业机器人 2、杆件坐标系：参照机器人指定杆件的坐标系。它是在每个活动杆件上固定的坐标系，随杆件运动而运动。 此时，机器人是通过各关节独立运动产生期望运动。 3、工具参考坐标系：也称机器人位姿坐标系，参照末端执行器的坐标系。它表示末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态，末端执行器的位置及姿态又简称机器人位姿，是一个活动坐标系，随机器人手运动而随之运动。 * 机电学院-工业机器人 * 机电学院-工业机器人 参考书籍： 1.工业