形状记忆合金细长柔杆空间形状位置测量方法．.pdf

第 33卷 第 1期 力 学 季 刊 Vo1．33No．1 2012年 3月 CHINESEQUARTERLYOFMECHANICS March2012 形状记忆合金细长柔杆空间形状位置测量方法 张伦伟 ，韦海峰 ，郑庆华 ，杨 国标 (1．同济大学 航空航 天与力学学院 200092； 2．中联重科股份有限公 司 410013) 摘要 ：针对形状记忆合金细长柔杆智能结构的形状 、位置动态检测 中存在 的问题 ，设计 了微小尺寸 的光纤光栅 形状、位置传感网络和相关的封装工艺，利用基于离散点空间曲率信息的曲线重建算法 ，在一端点位置和姿态 已 知的情况下 ，研究了具备超弹性的细长形状记忆合金柔杆形状及位置动态测量方法。提出了基于曲率感知网络 的形状记忆合金细长柔杆位置检测 的误差定义、误差组成及减少误差的方法 ；利用 自动渐进推进装置设计 了新 型的精度实验系统，克服了传感 网络设计和封装 的实验局限，分析 了传感 网络密度对形状、位置测量精度的影 响，为进一步进行传感 网络优化提供 了实验依据 。 关键词 ：形状记忆合金 ；柔性杆 ；光纤光栅 ；曲率 ；形状 ；位置 ；误差 中图分类号 ：TH776 文献标志码 ：A 文章编号 ：0254．0053(2012)01．100—6 ResearchonSpatialShapeandOrientationDetectionof aFlexibleShape MemoryAlloyRod Z_~LNGLun—wei ，WEIHa1．feng ，ZHENGQing-hua。，YANGGuo—biao (1．TongjiUniversity，Shanghai200092，China； 2．ZoomlionHeavyIndustryScienceandTechnologyCo．，Ltd．Changsha410013，China) Abstract：Toprovideasteadysensingsystem forthespatialshapeandorientation detectionofaflexible ShapeMemoryAlloy (SMA)rodwithoneendfixed，adistributeFiberBraggGrating (FBG)sensorysys— tern wasproposed．TheprincipleandfabricationmethodoftheFBG sensornetworkswith theabilityto workunderelectromagneticdisturbancewerediscussedto realizereal—timespatialshapeandorientation detection．Systemicconfigureandtheexperimentalresultsweregiven．Thedefinitionandcomponentsof theshape／orientationdetectionerrorandthecontributionofeacherrorcomponentwerestudiedbasedon simulationandexperimentalresults．Themethodstoimprovetheprecisionofspatialshapeandorientation sensorysystem werealsodiscussed． Keywords：shapememoryalloy；flexiblerod；fiberBragggrating；curvature；shape；orientation；error analysis 形状记忆合金 (SMA)以其独特的超 弹性效应 (线性超弹性应变量可以达到 4％)和形状记忆效应 ，以 及优 良的力学性能和生物相容性 ，在智能材料和结构的研究中得到广泛的应用 。SMA细长超 弹柔杆具 有结构轻、载重 ／自重比高等特性 ，因而具有低能耗 、柔性操作和较高的效率等潜在优点，在航空航天