《机器人点焊论文.》.doc

机器人点焊系统电气控制部分的设计 摘要：本论文完成了机器人点焊系统电气控制部分的硬件和软件设计。该机器人点焊系统由夹具，转台，机器人焊接系统等组成，整个系统用PLC进行控制。手动模式一般用于机器人系统安装调试阶段以及故障处理，通过不同的按钮可对转台，夹具分别控制自动模式用于生产阶段，系统运行速度很快。夹具，转台，机器人，焊枪依据工艺要求的逻辑顺序进行动作，完成对工件的点焊任务机器人点焊系统由机器人系统、、构成工作站采用PROFIBUS+数字I/O实现彼此通信[]。该系统电气结构如图2.1所示。 图2.1 机器人点焊系统电气结构图 2.2 机器人点焊系统的电气控制原理 系统上电，初始化的状态，主要包括机器人是否在原位，机器人工作是否完成；系统的水、气、光栅是否正常。系统和生产线控制器通讯，获取和机器人工作站有关的生产线的多个状态，如输送线是否处于自动状态；相关传感器的信号是否正常等。对于安全信号，则分等级处理，重要的安全信号通过和机器人的硬线连接，引起机器人急停；级别较低的安全信号通过PLC给机器人发“外部停止”命令。系统的任务选择是由线控制器完成的，输送线控制器通过传感器来确定车型并通过编码方式向机器人点焊工作站发出相应的工作任务，点焊控制器接受任务并调用相应的机器人程序进行焊接。焊接过程中，系统检测的工作状态，如发生错误或故障，系统自动停止机器人及焊枪的动作。当机器人在车身不同的部位焊接时，需要不同的焊接参数。控制焊枪动作的焊接控制器中可存储种焊接规范，每组焊接规范对应一组焊接工艺参数。机器人向PLC发出焊接文件信号，PLC通过焊接控制器向焊枪输出需要的焊接工艺参数。车体焊接完成后，机器人可按设定的方式进行电极修磨。 图3.1 安全门回路 3.1.1 隔离栅栏保护 隔离栅栏的作用是将机器人的工作区域与外界隔离开来。设有一个安全门，机器人在自动模式下工作时速度相当快，如果有人打开安全门，试图进入机器人工作区域内，机器人会自行停止工作，以确保人员安全。按照DIN EN 294 、DIN EN349和DIN EN 811确定隔离栅栏网孔的规格。隔离栅栏高度的设计，必须使人手无法从上面伸进隔离范围。栅栏分块的大小根据栅栏的强度确定，结构设计必须避免栅栏弯曲过度。入口（安全门）只有一个，且和机器人自己的保护装置以及上一级的紧急关断装置相联。本设计的安全门回路如图3.1所示。 图3.2 安全光栅 3.1.2 安全光栅保护 为确保安全，转台在转动时不允许人员进入机器人工作区域。安全光栅位于装件区两侧，一侧是发射端，一侧是接受端。如果有人在转台工作时试图从装件区进入机器人工作区域必定要穿过安全光栅，这样接收端便接收不到发射端发射的光，从而产生转台停止信号。本设计安全光栅回路如图3.2所示。 3.1.3 急停回路 在机器人点焊系统的调试运行过程中经常会出现一些突发情况，例如工人在调试机器人过程中出现机器人动作偏离轨迹而要撞上转台夹具或焊钳电极与板件粘结等，这就需要及时排除险情。本设计中，在机器人示教器上以及主控制柜的控制面板上分别设有急停按钮，便于在出现紧急情况时能将系统停止工作，以免发生安全事故。 3.2 PLC的选择 3.2.1 西门子s7-300PLC S7-300PLC主要有以下模块组成： CPU模块 CPU模块不断地采集输入信号，执行用户程序，刷新系统的输出；存储器用来存储程序和数据。 信号模块（I/O模块） 输入（Input）模块和输出（Output）模块简称I/O模块，分为开关量输入，输出模块（DI/DO）和模拟量输入，输出模块（AI/AO）。信号模块是联系外部现场设备和CPU模块的桥梁。模块是联系外部现场设备和CPU模块的桥梁。 输入模块用来接收和采集输入信号，开关量输入模块用来接收从按钮，选择开关，数字拨码开关，限位开关，接近开关，光电开关等来的开关量输入信号。模拟量输入模块用来接收电位器，测速发电机和各种变送器提供的连续变化的模拟量电流，电压信号，或者直接接收热电阻，热电偶提供的温度信号。 开关输出模块用来控制接触器，电磁阀，电磁铁和报警装置等输出设备，模拟量输出模块用来控制电动调节阀，变频器等执行器。 功能模块（FM模块） 主要用于完成某些对实时性和存储容量要求很高的控制任务，例如高速计数，位置控制和闭环控制。 接口模块（IM模块） CPU模块所在的机架称中央机架，如果一个机架不能容纳全部模块，可增设一个或多个扩展机架。接口模块用来实现中央机架与扩展机架之间的通信，有的接口模块还可以为扩展机架供电。 通信处理器（CP） 通信处理器（CP）用于PLC之间，PLC与远程I/O之间，PLC与计算机和其他智能设备之间的通信，可以将S7-300接入以太网，MPI，PROFIBU