智能PID算法在远液位控制系统中的应用.docVIP

智能PID算法在远程液位控制系统中的应用 摘要：本文介绍了利用可编程序控制器（PLC）实现的远程液位自动控制系统，详细论述了智能PID算法的控制规则，给出了由PLC完成其控制策略的硬件配置和软件实现方法。? 　　Abstract：This paper presents a remote fluid level control system on base of PLC. The control rule of intelligent PID algorithm is discussed in detail, and the hardware configuration as well as the software realization performed by PLC is proposed. 　　关键词：智能PID 控制规则 PLC 远程液位控制 　　Keywords：Intelligent PID Control rule PLC Remote fluid level control 　　1、引言 　　在工业过程控制系统中，目前采用最多的控制方式依然是PID控制。即使在美国、日本等工业发达国家，PID控制的使用率仍达90%，可见PID控制在工业过程控制中占有异常重要的地位。PID控制技术经历了数十年的发展，从模拟PID控制发展到数字PID控制，技术不断完善与成熟。尤其近十多年来，随着微处理技术的发展，国内外对智能控制的理论研究和应用研究十分活跃，智能控制技术发展迅速，如专家控制、自适应控制、模糊控制等，现已成为工业过程控制的重要组成部分。智能控制与常规PID控制相结合，形成所谓智能PID控制，这种新型的控制方式已引起人们的普遍关注和极大兴趣，并已得到较为广泛的应用。本文介绍了一种应用于远程液位控制的智能PID控制算法，它有不依赖于系统控制对象精确模型的特点，有较好的鲁棒性。 　　2、控制对象及特征 　　某建材企业的生产用水以河水为水源，简单净化后经加压泵站输送到屋顶水池，然后由屋顶水池经自然落差送往生产车间。加压泵采用变频控制。系统框图如图1所示。 　　为保证水池的水位维持在设定的位置，使加压泵输送到水池的水量与车间的用水量相一致，达到节电节水的目的，就必须根据用水量的变化及时调节加压泵的转速（即出水量）。然而由于屋顶水池与加压泵站的距离较远，从加压泵站给水量的增减到屋顶水池水位的变化，需经过长距离的输送管道，受管网压力、流量的影响，系统惯性大，滞后时间长，用常规的PID控制方式系统产生振荡，水位大范围波动不定。针对上述特征，采用可编程控制器实现的智能PID控制方案较好地解决了这一问题。 　　3、常规的PID控制 　　通常闭环控制系统由控制器、执行部件、被控对象以及反馈检测元件几部分组成。原理框图如图2所示。 　　在闭环控制系统中，控制器是系统的核心，其控制算法决定了系统的控制特性和控制效果。控制器最常用的控制规律是PID控制。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r（t）与实际输出值c（t）构成控制偏差e（t）（e（t）= r（t）-c（t）），将偏差e（t）的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控制对象进行控制，故称为PID控制器。 　　4、智能PID控制算法 　　4.1典型的二阶系统分析 　　典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图3所示。在图3中、、、……区域，误差朝绝对值减小的方向变化，此时可实施较弱的控制作用或保持等待。在、、、……区域，误差朝绝对值增大的方向变化，此时可根据误差的大小分别实施较强的或一般的控制作用。对于典型二阶系统阶跃响应过程分析如下。 　　设e（k）表示离散化的当前采样时刻的误差值，e（k-1）、e（k-2）分别表示前一个和前二个采样时刻的误差值，则有： 　　e（k）=e（k）-e（k-1） 　　e（k-1）=e（k-1）-e（k-2） （4—1） 　　（1）当|e（k）|≥emax时，说明误差的绝对值很大，此时不论误差的变化趋势如何，都应考虑控制器按最大（或最小）输出，以迅速调整误差。即： 　　u（k）=umax 当e（k）0时 　　u（k）=umin 当e（k）0时 （4—2） 　　（2）当e（k）·e（k）0时，说明误差在朝绝对值增大的方向变化，此时如果emid≤|e（k）|? 　　u（k）=u（k-1）+ k1·u（k） （4—3） 　　如果emin≤|e（k）|? 　　u（k）=u（k-1）+u（k） （4—4） 　　（3）当e（k）·e（k）0时，说明误差在朝绝对值减小的方向变化，此时如果emid≤|e（k）|? 　　u（k）=u（k-1）+u（k） （4—5）