机电装备第六章.ppt

§6-1 概述 §6-1 概述 §6-2 典型伺服系统 步进电动机的特点 步进电动机的主要特性 步进电动机的主要特性 主要特性 步进电动机的主要特性 3.步进电机驱动的开环系统参数的确定 步进电机驱动的开环系统参数的确定 例 题 交流伺服电动机驱动的半闭环系 §6-3 伺服传动系统的动力学设计 二、机电传动系统等效负载转矩的计算 机电传动系统等效负载转矩的计算 步进电动机的计算和选用 步进电动机的计算和选择 步进电机的计算和选用 步进电机的计算和选用 伺服电机的计算和选用 伺服电机的计算和选用 伺服电机的计算和选用 五、刚度、固有频率和精度 §6-4 伺服传动系统动力学方法设计计算实 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 激光加工机的设计计算 二、 经济型数控车床的纵向进给系统的设计计算 经济型数控车床的纵向进给系统的设计计算 经济型数控车床的纵向进给系统的设计计算 经济型数控车床的纵向进给系统的设计计算 经济型数控车床的纵向进给系统的设计计算 §6-4 控制理论方法的基本内容和步骤概述 图 6-3 图 6-6 图 6-7 表 6-3 图 6-17 图 6-18 习 题 预紧力 ＝433.33(N)，螺母内部的摩擦系数μm＝0.3，因此，滚珠丝杠预紧后的摩擦转矩M2为 （N·m） 在电动机轴上的等效负载转矩MeL为 （N·m） (4) 等效转动惯量计算 1）换算到电动机轴上的移动体 J1 根据运动惯量换算的动能相等原则，J1为 （㎏·m2） 2）换算到电动机轴上的传动系统J2 该传动系统（含滚珠丝杠、齿轮及编码器等）的J2，其计算结果为 （㎏·m2） 因此，换算到电动机轴上的等效转动惯量Je为 （㎏·m2） （5）初选DC伺服电动机的型号 由于MeL＝2.0045（N·m）和Je＝2.45×10-2（㎏·m2），查表6.6初选电动机型号为CN-800-10，MN＝8.30（N·m）， Jm＝0.91× （kg·m2），则有 3， (r/min）， （r/min）。 （6）计算电动机需要的转矩Mm 已知：加速时间t1=0.5s，电动机转速nm=750r/min，滚珠丝杠传动效率η=0.9，根据动力学公式，电动机所需的转矩Mm为 (N·m) (7) 伺服电动机的确定 1）伺服电动机的安全系数检查 与θ轴系相同， MLr= Mm = 7.87（N·m），故有 由于该电动机的安全系数很小，必须检查电动机的温升。 2）热时间常数检查 已知：tp=1（s），tth=70（min），故 tptth。 （rad/s）＞80（rad/s） 该 值比较接近最佳阻尼比 =0.707。 3) 电机的wn和 检查 已知：tm=10（ms），te=4.7（ms），则有 (8) 电动机温升检查 在连续工作循环条件下，检查电动机的温升。 1）加速时的电枢电流 Ie 式中：KT——电动机转矩常数，查表6.6，KT =92（N?cm/A），所以 （A） 2）温升的第一次估算 当温度为t1°C时，对应的电枢电阻Rat为 式中：R20——20°C时的电枢电阻。由表6.6查得R20=0.78（Ω）。 设t1=60°C，则有 （Ω） 在该温度下的电功率损耗Pe为 (W) 由表6.6查得热阻抗Rth=0.6（°/W），因此，电枢的温升Δt1=PeRth=65.79×0.6=39.47℃。 若环境温度为25℃，则电枢温度为64.47℃，以此温度作为第二次估算的基础。 3）温升的第二次估算 设t1=65°C，则有 （Ω） 电功率损耗 （W） 电枢温升Δ= PeRth =40℃。若环境温度为25℃，则电枢温度为65℃，与假设温度一致。 4）温升的第三次估算 设t1=83℃（热带地区），则有 （Ω） 电枢率损耗 （W） 电枢温升 ≈43℃。若环境温度为40℃，则电枢温度为83℃，与假设温度基本一致。 查手册可知，对于电枢绕组绝缘等级为F级的电动机，当环境温度为40°C时，电动机允许的温