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第一章 1.机器人的分类？ 答： 机器人有多种分类方法： （1）按机械手的几何结构分有：柱坐标、球坐标、球面坐标。 （2）按机器人的控制方式分：非伺服、伺服。 （3）按机器人控制器的信息输入方式分：人工操作装置机器人、固定顺序机器人、可变顺序机器人、示教再现型机器人、数控型机器人、感知型机器人、智能机器人。 （4）按机器人的驱动形式分：气压驱动、液压驱动、电驱动，其中电驱动又可分为直流伺服驱动、交流伺服驱动、智能驱动。 （5）按机器人的智能化程度分：智能、非智能（编程控制）。 （6）按机器人的用途分：工业机器人、军事机器人、服务机器人、农业机器人、救灾机器人、探险机器人、特种机器人，其中工业机器人分为：弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、装配机器人、装配机器人、喷涂机器人、抛光机器人。特种机器人分为：医用机器人、服务机器人、空间机器人、水下机器人、教学机器人、军用机器人、救援机器人。 （7）按机器人的移动性分：固定、移动。 （8）按结构特征分为：仿生机器人、仿人机器人、车辆型机器人。 （9）按运动机理分类：多足爬行机器人、蠕动机器人游动机器人轮式机器人跳跃机器人飞行机器人。 2、机器人三原则的社会伦理价值？ 答： 机器人三原则为：第一，机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害；第二除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；第三在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。 立体定向导航(脑)神经外科手术标记点注册 时,手动移动各关节使探针接触标记点,并锁定各关节,编码器记录各关节角位移 结构图： 图1 结构图 （1）自由度与驱动方式 工作时,底座固定,共有六个自由度:回转支架回转,大臂俯仰,小臂俯仰,手腕转动,手腕摆动,进刀(穿刺)底座不固定时,底座有四个万向轮可沿地面移动整个机器人采用被动式结构,使用时手动移动各关节底座结构 底座装配结构如图该底座组件主要由一个底座壳两个手轮四个杠杆机构和四个万向轮组成设备移动时如图2所示,万向轮受到地面给予的向上的支持力,使杠杆机构的杠杆(支架)受到顺时针的力矩,这使杠杆给滑座向下的力,滑座把力传给手轮轴,手轮轴上的圆柱销档在底座壳上把手轮轴销死,这样整个杠杆机构平衡,万向轮接触地面,机身便可在地面上移动当移动到指定地点想要停下锁死时,旋动手轮至一定位置,这时在重力作用下,手轮轴上的圆柱销顺机座上销孔向下移动,使杠杆(支架5)顺时针转动,万向轮相对底座壳向上运动,万向轮收起,底座壳硕士论文医用机器人结构设计及其CAD系统开发落在地面上,这时利用底座壳和地面的磨擦力,机身便停在面上当想再移动时,提起手轮,并旋转一定角度便可被动式机器人,使用者手动移动机器人各关节,这就要求在移动时不需要很大的力,而且移动方便平行四边形机构就能很好的解决这个问题,因为其具有较好的自平衡性当平行四边形机构所有结构参数都已经确定后,可以通过优化选择平衡块的重量,使得大臂固定时小臂与大臂之间的不平衡力矩绝对值的最大值为最小平行四边形机构共有两个自由度,当大臂相对大臂支架的转角确定时,平行四边形机构任何两相邻边夹角唯一确定平行四边形机构的姿态,故在本设计中,下拉杆轴处设置编码器,在平衡臂轴处设置制动器,而之所以在下端设置也是因为平衡机器人末端重量的考虑在腕转和腕摆处都采用深沟球轴承加轴承盖结构,并用0型密封圈进行密封这种方式结构简单!密封性能良好,这对接近手术处的结构很有意义在腕转和腕摆处,编码器和制动器都固定在轴承两端的轴承盖上,这样在轴转动时便能测出轴的角位移并对轴进行制动腕转和腕摆以弯柱连接,弯柱弯向侧边主要是为了手术时医生视野无遮拦,并且不与手术器械安装平台上的手术器械千涉弯柱两端与两个弯柱头以螺纹连接并设有定位螺钉,在装配调整好弯柱和腕摆结构后,用定位螺钉将其固定图中24为手术器械安装平台,其与轴用销联接,在其上可以根据手术需要安装不同的手术器械(进刀机构),进而完成不同的手术操作,具有良好的通用性手腕所采用的这种结构,理论上刀具可以以手术器械安装平台中心向任何方向进刀 第二章 1、试设计室内服务（服务类型自定）机器人的主要传感器系统，说明其类型和作用。 答： 智能机器人感知的主要信息，分为内部状态和外部环境两个部分；内感知，也称内体感知，是指感知智能机器人的内部的静、动力，运动和位姿等状态信息比如，关节力矩、角度、速度、加速度的测量。外感知，又称机器人感觉，则是指机器人系统对所处的外部环境信。 因此家庭服务机器人的主要传感器系统可分为：位置和距离感知，姿态感知，机器人视觉，机器人听觉，机器人力觉，其他感知等。 位置和距离感知的传感器主要类型有以下几种： （1）从感知原理，有电阻、电容、电磁感应、光学等，例如电位计式位置传感器，磁阻式位置传感器，光电位置传感器，磁性编码器。