毕业设计（论文）-基于51单片机的智能车设计与实现.docVIP

目 录 摘 要 I Abstract II 1. 引 言 1 1.1 选题背景 1 1.2设计目标 1 2. 设计方案 2 2.1 电机驱动方案 2 2.2遥控控制方案 2 2.3主控芯片的选择 7 3. 系统硬件构成 8 3.1 设计原理 8 3.2 系统电源电路 9 3.3单片机最小系统电路 9 3.3.1复位电路 10 3.3.2震荡电路 10 3.4系统显示电路 11 3.5外围传感器电路 11 3.6 按键电路设计与实现 12 4. 系统软件设计 13 4.1 主程序控制流程 13 4.2 无线遥控控制实现 14 4.3 智能避障、智能循迹的实现 14 4.4 测速功能实现 15 5. 系统组装调试 15 5.1硬件组装调试 16 5.2 软件设计与调试 16 5.3 系统组装实物 16 6. 结　论 17 致　谢 19 附录 1 遥控子系统电路原理图 20 附录 2 车载子系统电路原理图 21 1.1 选题背景 2.1 电机驱动方案 方案一：三极管控制直流电机 采用传统的功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻R的电流大，发热厉害，损耗大。 方案二：继电器控制直流电机 采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。此方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，易损坏，寿命较短，可靠性不高。 方案三：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。 恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N，L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。 L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。 L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2.5～46 V。输出电流可达2.5 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。 综述，方案三的调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转，根据需要此次设计采用此方案。 2.2遥控控制方案 方案一：红外遥控方案 通常要根据编码方案来进行软件解码，红外遥控器将遥控信号(二进制脉冲码)调制在38KHz的载波上，经缓冲放大后送至红外发光二极管，转化为红外信号发射出去。二进制脉冲码的形式有多种，其中最为常用的是PWM码（脉冲宽度调制码）。前者以宽脉冲表示1，窄脉冲表示0。后者脉冲宽度一样，但是码位的宽度不一样，码位宽的代表1，码位窄的代表0。以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的“1”如图2-1所示。 图2-1 指令脉冲图 遥控编码脉冲信号由引导码、系统码、系统反码、功能码、功能反码等信号组成。引导码也叫起始码，由宽度为9ms的低电平和宽度为4.5ms的高电平组成（不同的红外家用设备在高低电平的宽度上有一定区别），用来标志遥控编码脉冲信号的开始。如图2-2所示。 图2-2 信号引导码图 系统码也叫识别码，它用来指示遥控系统的种类，以区别其它遥控系统，防止各遥控系统的误动作功能码也叫指令码，它代表了相应的控制功能，接收机中的可根据功能码的数值完成各种功能操作。系统反码与功能反码分别是系统码与功能码的反码反码的加入是为了能在接收端校对传输过程中数据是否产生差错。脉冲位置表示的“0”和“1”组成的32位二进制码前16位控制指令，控制不同的红外遥控设备。而不同的红外家用电器又有不同的脉冲调控方式，后16位分别是8位的功能码和8位的功能反码。串行数据码时序图如2-3所示。 图2-3串行数据码时序图 将要发送的指令脉冲编码信号调制在38KHz的载波上，可以增加信号的抗干扰能力，提高信号传输效率。信号调制时序如2-4所示。 图2-4 信号调制图 红外解码就与编码反操作，由红外遥控接收头检测到红外信号到来时，进行延时等待引导码9ms的高电平通过，并同时判断在9ms中是否有低电平出现，如果有则退出解码程序认为这可能不是要接收的编码。9ms如果正常通过则再等待4.5ms的低电平，并同时判断在4.5