WxsCH刚体的平面运动a.pptVIP

讨论：如何求解轮上A点的加速度? 1）当平面图形沿一固定平面做无滑动的滚动时 3、瞬心位置的几种确定方法 图形与固定平面的接触点 2）、已知图形内任两点A和B的速度的方向 两点速度垂线的交点 3）、已知图形上两点A 和B的速度相互平行，且速度的方向垂直于两点的连线AB。 两点速度的起点连线和终点连线的交点 当两点速度同向时，瞬心位于AB连线外侧； 当两点速度异向时，瞬心位于AB连线内侧； 4）某一瞬时，图形上A、B两点的速度相等,且速度的方向不与两点的连线AB垂直。 瞬时平动 瞬心位于速度垂线方向的无穷远处 例1 已知： 。瞬心法求图示瞬时(位置)的 解 确定瞬心C vA=AC?wAB vB=BC?wAB 75o 60o 45o 例2：椭圆尺规的A端以速度 沿x轴的负方向运动，AB= 。试求B端的速度，尺AB的角速度及AB中点D的速度。 解：瞬心法 vA=AC?wAB vB=BC?wAB 例3 已知：行星轮系固定轮半径R，行星轮半径 r（只滚不滑），曲柄角速度 。求：行星轮上M点速度。 解：行星轮作平面运动 两轮交点C为瞬心 vA= (R+r)w = rwA A B D 例4：已知 AB 杆A点的速度，杆长L，求杆B端的速度、杆的角速度、杆中点D的速度和圆盘的角速度。 解：研究AB杆， 确定AB杆的速度瞬心