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* 第6章 机器人动力学 机器人的运动是通过在关节轴上施加驱动力来实现的。机器人运动与驱动力的关系称为机器人动力学，是本章要讨论的主要问题。 机器人动力学问题分为两类： 一类是已知作用在机器人上驱动力随时间的变规律，求机器人的运动规律（位置、速度和加速度轨迹），称为机器人正动力学问题； 另一类是已知机器人随时间的运动规律，求期望的驱动力，称为机器人逆动力学问题。 刚体定轴转动与惯性矩 刚体定轴转动微分方程： 其中I称为绕固定轴的惯性矩（也称为转动惯量），t是作用在固定轴上的合外力矩。 质量为m的质点，其在直线上运动的动力学问题可以用牛顿第二定律描述： 或者 比较（6-1）和（6-2）式可以发现，刚体定轴转动和质点的直线运动的动力学方程的形式是完全相同的。因此，I可以看成刚体定轴转动的惯性质量。 （6-2） （6-1） * 图6-1 圆盘绕过圆心轴惯性矩 下面以图6-1所示质量为M半径为R的均匀圆盘绕过圆心的Z轴的惯性矩计算问题给出惯性矩的定义： （6-3）式给出了任意刚体绕固定轴惯性矩的定义，其中dm是微元体质量，r是微元体到转轴的距离，V是刚体的体积，因此（6-3）表示在整个体积上积分。 对于图6-1所示均匀圆盘，面密度?=M/(?R2)，取极坐标微元体，则 图6-2 匀质杆绕质心惯性矩 例6-1 如图6-2 所示匀质杆，质量为M，杆长为L，计算绕质