10、运动与振动.docVIP

10、单自由度系统的振动 10.1内容提要 只用一个独立坐标就能完全确定系统几何位置的系统，称为单自由度系统，系统所受的变力是位移或速度的一次函数，称为线性系统。这里仅研究单自由度线性系统的振动问题，主要包括自由振动、衰减振动和强迫振动。 10.1.1自由振动 取系统的静平衡位置为坐标原点，建立坐标轴x，以x为独立参数的振体无阻尼与有阻尼自由振动的运动微分方程、振动方程、特性参数见表10-1。 表10-1 单自由度自由振动特性 无阻尼自由振动 有阻尼自由振动（小阻尼） 运动微分方程 振动方程 或 积分常数 ， 振幅 初相位 周期 频率 圆频率 （固有频率） 振幅减缩率 对数减缩率 10.1.2强迫振动 单自由度系统在简谐激振力作用下，振体无阻尼与有阻尼强迫振动的运动微分方程、振动方程、特性参数见表10-2。其中：为激振力的力幅，为激振力频率，微分方程中。 表10-2 单自由度的强迫振动特性 无阻尼 小阻尼 微分 方程 振动 方程 （1） （2） （共振方程） 式中：为衰减振动（瞬态解） 为强迫振动（稳态解） 强迫振动 振幅 频率 相位差 ，相位差：0 ，相位差： ，相位差： 10.2解题要点 10.2.1习题类型 单自由度系统的振动问题，习题类型主要有求振动系统的运动规律和振动系统的各种物理量，例如振幅、频率、周期、减幅系数等。但以求系统的固有频率或固有周期最为重要。 10.2.2 求解振动规律的一般步骤 （1）明确研究对象，选取广义坐标。坐标原点宜放在系统的静平衡位置上，坐标轴沿振动方向，转角沿转动方向。 （2）将系统放在广义坐标增大的任意位置处，作受力分析与运动分析。重力与其相平衡的线性恢复力部分（即），两者可不予考虑，也不必图示。 （3）选择适当的动力学方法，建立系统的运动微分方程，并化为振动微分方程的标准形式。 （4）根据振动类型。由有关公式写出系统的振动方程。 10.2.3计算固有频率的方法 直接计算法 对质量弹簧系统，无论水平、铅垂或倾斜方向的振动，均按下式计算 对于串、并联弹簧组的相当弹簧刚性系数见表10-3。 表10-3 串、并联弹簧组的相当弹簧刚性系数 并联弹簧组 串联弹簧组 2、静变形法 3、能量法 对于保守系统，可由求出系统的固有频率。 4、建立运动微分方程法 对于一般的振动系统，应用动力学方法（如动力学普遍定理、动静法、拉氏方程等）建立系统的振动微分方程并化为标准形式。则其运动坐标系数的平方根即为系统的固有圆频率。 10.3范例分析 例10-1图10-1所示系统中，定滑轮对转轴的转动惯量为JC ,重物M的质量为m，弹簧AB的刚度为k，静平衡时弹簧AB水平、且端点A与转轴C在同一铅垂线上。试求系统在静平衡位置附近微振动的周期。轴承处的摩擦略去不计。 图10-1 解： 解题思路：该系统为单自由度无阻尼振动系统，取重物M的静平衡位置O为坐标原点，建立x轴如图示，应用能量法求解。 设重物的微振动方程为 系统的最大动能为 式中 即 由于坐标原点取在静平衡处，物块重力与弹簧静变形的弹性力相互抵消，故系统的最大势能为 得 系统的周期为 讨论：本题也可根据动量矩定理，列出运动微分方程求解。设任一瞬时，定滑轮的转交为，则系统对C点的动量矩为 由于物块重力与弹簧静变形的弹性力相互抵消，故有 即 得 结果与前面相同。 例10-2 水平齿条AB重为P，齿轮重Q，齿条左右用两根刚度系数为及的弹簧联结在固定面上，如图10-2（a）所示，此时弹簧不受力，若使齿条沿水平方向偏移x0，并无初速地释放，试求系统的运动规律。各处摩擦不计，齿轮可视为均质圆盘。 图10-2 解 解题思路：系统中齿轮作定轴转动