17虚位移原理及动力学普遍方程.ppt

1 2、变分法 由于系统为单自由度，取?为广义坐标。 由于 ，故 Theoretical Mechanics 例 题 17.3 虚位移原理及应用 已知质点系处于平衡状态，求其内力或约束力 Theoretical Mechanics 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 17.3.2 已知质点系处于平衡状态，求其内力或约束力 在此情况下，需要解除对应的约束，用相应的约束力代替，使待求的内力或约束力“转化”为主动力。 返回首页 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 例 在图所示的机构中，各杆之间均用铰链连接，杆长AE＝BD＝2l，DH＝EH＝l。D、E之间连一弹簧，弹簧刚度系数为k，弹簧的原长为l。杆和弹簧的自重及各处的摩擦均不计。今在铰链H上施加一铅直向下的力FH，并使该机构处于静止平衡状态，试确定力FH与杆件、水平线的夹角?之间的关系。 解：这是一个单自由度系统。取 ?为广义坐标。 弹簧 DE不是理想约束，求解时应解除弹簧约束，用相应的弹性力F、F?代替，并视之为主动力，如图所示。 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 用解析法求解。由虚位移原理得 以固定点A为原点，建立固定坐标系Axy。主动力作用点的坐标为 对上式作一阶变分 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 弹簧DE在图示位置的长度为2lcos?，其原长为l，伸长量?＝2l cos? –l＝(2cos? –1)l，于是弹簧作用于D、E上的拉力的大小为 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 弹性力的虚功应按常力来计算，这与实位移中弹性力的元功的计算方法有本质上的区别。 Theoretical Mechanics 整理后的虚功方程为 这就是该机构静止平衡时，力FH与?角应满足的条件。 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 例 图中滑块D和弹簧套在光滑直杆AB上，并带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?＝00时，弹簧等于原长，弹簧刚度系数为5kN/m。求在任意位置角?平衡时，应加多大的力偶M？ 解：解除弹簧约束，用弹性力F、F ?代替。 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 解：设机构发生虚位移，如图所示。 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 由虚位移原理 Theoretical Mechanics 由于D点的虚位移几何关系应满足点的合成运动的几何关系，则虚位移之间的关系为 由题意得 N?m 解得 在求解虚位移之间的关系时，利用了点的合成运动中有关速度的概念。即虚速度法。 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 例 图示连续梁，其截荷及尺寸均为已知。试求A、B、D三处的支座反力。 解：解除约束而代之以约束力，从而使结构获得相应的自由度。 解除支座D约束，代之以约束力FD，系统具有一个自由度。给系统以虚位移dq，由虚位移原理 由于dq≠0，解得 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 1、求支座D处的约束力 Theoretical Mechanics 2、求支座B处的约束力 解除支座B约束，代之以约束力FB，系统具有一个自由度。给出虚位移d?，由虚位移原理 由于dj≠0，解得 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 Theoretical Mechanics 3、求支座A 处的约束力 解除支座A约束，代之以约束力FAx及FAy，系统具有二个自由度。可给出系统的一组虚位移为dx及dy。 设先给系统一组虚位移dx≠0，d? =0，则由虚位移原理 再给系统一组虚位移dx＝０，d?≠0，则由虚位移原理得 返回首页 例 题 17.3 虚位移原理及应用 例 图为三铰拱支架，求铰链B处的水平约束力FBx。