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人体消化道检查微型机器人控制模块研究 摘要：消化道检查微型机器人的研究有助于突破传统胶囊内窥镜的技 术瓶颈。本文研究了用于消化道检查的微型机器人的控制模块，提出 消化道检查微型机器人系统的总体方案，包括体外的PC机、主控板 和人体内的微型机器人模块。将直流无刷电机和形状记忆合金作为微 型机器人模块的运动机构，选择适用的微控制器及驱动元器件，完成 控制电路的搭建。硬件电路设计的重点聚焦在实现功能和缩小物理尺 寸，以及降低系统的总体功耗。 研究直流无刷电机的无传感器控制算法，通过检测反电动势代替 无刷电机仿真模型，对无传感控制和PID调速过程进行仿真。形状记 忆合金的驱动通过电流加热和自然冷却实现，在Simulink中对其温度 状况建立仿真模型，并仿真其加热、冷却以及温度保持的过程。仿真 结果表明控制算法可以达到对直流无刷电机和形状记忆合金的控制 目的。 设计基于轮询和中断的微型控制电路软件系统。在软件系统内对 各个任务的标志位进行循环查询，并做出相应操作，以达到对多项任 务进行响应的目的。优先级高的任务可借助中断方式优先执行。采用 CPU运行时间分段共享的思想，以达到尽可能好的实时效果。 从硬件的电源管理和软件优化两方面考虑微型电路的低功耗性 能。针对控制芯片的特点，选定恰当的供电模式，优化系统的电源管 理电路。在软件设计中，对系统工作状态进行合理配置以求充分节约 能源，延长工作的时间。 关键词：微型机器人；无线通信；电机控制；形状记忆合金；低功耗 分类号：TP24 Ⅱ Researchonthe ControlModuleof Human Tract Digestive Micro-Robot Inspection Abstract：The researchonhuman tract micro．robotiS digestiveinspection tobreakthe helpful bottleneckofthetraditional capsuleendoscope。砀e controlmoduleofhuman tract micro—robotiS digestiveinspection discussedin this effectiveand paper．An robustoverall is system design iSconstitutedaninternal detailed，which micro．robot by module．a main-controlboardandaremotePC．W．efocusonthe micro．robot modulewith designseveralnovelideas．More DC motorand