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宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ * 数字控制系统理论与设计 Instructor: Prof. 林 桦 E-mail: LHUA@mail.H 课件下载：controlsystem@126.com 密码：control_system Tel: 804(O) 参考书: 1. 动态系统的数字控制（Digital Control of Dynamic System）第3版 Gene F.Franklin等，清华大学出版社，2001 2．计算机控制系统－理论、设计与实现 高金源 北京航空航天大学出版社 3. 计算机控制系统－原理与设计 （第三版） （Computer-Controlled Systems Theory and Design）电子工业出版社，2001 1.了解数字控制系统的基本概念和理论； 2.掌握数字控制系统的建模、分析及设计方法； 3.对数字控制器实现时的某些问题进行深入的讨论。 本课程目的 什么是数字控制系统？ （组成、结构、性能、分类） 为何研究数字控制系统？ （与连续系统的差异） 如何研究数字控制系统？ （数字控制系统理论） 第1章 概 述（1-2学时） 1.1 数字控制系统(计算机控制系统） 例: 雷达天线位置伺服控制系统 雷达 电机及齿轮 放大 校正 位置测量 转速测量 校正 位置给定 计算机 数字控制器 D/A A/D A/D A/D 模拟控制缺点： 不便于修改参数； 难以实现复杂控制； 1.1.1 计算机控制系统的组成 (1) 原理框图 被控对象 计算机 测量装置 D/A A/D 给定 输出 G(s) H(s) 用计算机实现控制器的作用 —— 计算机控制系统 系统中含有数字信号 —— 数字控制系统 被控对象（包括执行机构）； 测量装置； 数字控制器（计算机）； 输入/输出通道(A/D，D/A) (2) 硬件组成 (3) 控制过程实质 输入－计算－输出 模拟器件与数字器件混合（结构不同） 模拟信号与数字信号混合（信号形式不同） 离散控制、时间延迟（控制方式不同） 一个计算机同时控制多个对象（工作方式不同） 1.1.2 数字控制系统的特点（与模拟控制系统相比） （2）优点 能实现复杂的控制规律，适应性强、灵活性高； 便于集中监控； 形小体轻，性能价格比高； （3）缺点 抗干扰能力低； 设计、实现复杂； （1）特点 (1)数据采集系统 1.1.3 计算机控制系统的分类（按功能分） (2)直接数字控制系统 (DDC－Direct Digital Control) (3)计算机监督控制系统(SCC－Supervisory Computer Control) (4)分布式计算机控制系统 (DCCS－Distributed Computer Control system) 1.2 数字控制系统的新问题 （计算机控制系统与连续系统的差异） 例1： 滤波器 u(t) y(t) 输入与采样时刻相同 输入与采样时刻不相同 差异一： 数字控制系统为时变系统 实线 — 模拟控制 圆点 — 计算机控制 例2：连续控制系统 （1）连续控制系统阶跃响应 超前校正 （2）用计算机实现模拟调节规律（前向差分） 计算机仿真: 仿真结果（兰线 —模拟控制；红线 — 计算机控制） ——采样周期越小，数字控制越接近模拟控制效果 T=0.025s T=0.05s 系统输出 计算机输出 采样周期增大为T=0.5s 仿真 —— 采样周期过大，系统不稳定 （蓝线 — 模拟控制；红线 — 计算机控制） (3)用计算机实现最小拍控制（数字控制器） 差异二：数字控制系统性能的好坏取决于控制策略。 若采用模拟调节规律，采样周期越小，控制性能越接近模拟系统。 若直接设计数字控制器，可以获得连续控制器无法获得的优异的控制效果。 兰线 — 模拟控制 红线 — 计算机控制 仿真程序S3 例3：一阶滤波器