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永磁体直流电机的建模 永磁体直流（DC）电机是一个通过磁性耦合将电能转化成机械能的装置。其最基本的组成包括两部分：转子（或电枢）和定子。电枢将在电机的定子框架中旋转。下图是该电机的基本结构示意图。 永磁体直流（DC）电机的基本结构示意图 电机定子是由永磁体构成的,用来产生磁场。转子是由绕在铁芯上的电磁线圈构成的。转子产生的电磁场与定子产生的永磁场相互作用,从而使转子发生旋转。电机的换向器是由安装在转子末端轴上的两片半圆型金属铜片构成的,每个转子绕组的末端都与其中的一片铜片相连。静止的电刷紧贴换向器,为转子绕组提供直流电流。 数学模型下图是DC电机的等效电路图。其中,La和Ra为转子绕组的等效电感和等效电阻,Vc是转子绕组旋转时切割永磁场的磁力线产生的内部电压（常称为电动势）。 DC电机的等效电路图 （1） 根据基尔霍夫定律,得到 其中，kv是由永磁体的磁通密度、转子绕组的数目以及铁芯的物理性质决定的速度常数。ωa是转子旋转的角速度。将上面的式子代入方程（1）中,得到： 再根据电机的力矩平衡关系可以得到 其中,kt是由永磁体的磁通密度、转子绕组的数目以及铁芯的物理性质决定的力矩常数。Tω′可以写成 J是转子和电机负载的转动惯量。与转动速度相关联的力矩为 联立式（2）和（4）,得到DC电机的完整描述： 令x1=ia,x2=wa,u=Va,v=Tl,写成矩阵形式,即为状态空间表达式 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ （2） （3） 其中,Te是电机的电磁力矩,Tω′是驱动转子加速度运动的力矩,Tω是转子速度产生的力矩,而TL则是电机的负载力矩。 我们知道,电机的电磁力矩与电流的大小成正比： B是整个机械旋转系统的阻尼常数。将上面得到的关系代入式（3）,得 （4）