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AUV前视声纳成像与目标特征提取方法研究 摘 要 随着海洋探测与开发的不断深入，具有自主导航能力的水下航行器的需求越 来越大。在复杂的水下环境中，声纳传感器是自主水下机器人(AUV)重要的感 知设备，水下环境探测、目标特征提取与目标识别也是AUV领域中的核心问题， 与传统声纳系统不同，AUV的声视觉系统必须具备环境感知、信息获取、声图生 成与构建、目标特征提取与目标识别等功能。因此，这方面的研究具有重要的意 义。 本论文依托国家863项目——基于声纳和水下视觉的深海复杂环境下AUV 组合导航系统关键技术，主要工作就是对AUV的水声探测及导航系统进行进一 步的研究，寻找适合AUV声纳图像处理及目标特征提取与识别的相关技术。 DST频数字 在声纳成像方面，本文介绍了利用Tritech公司的SuperSeaking 机械扫描前视声纳作为组合导航主要的传感器，连续发送并接收环境中反馈的回 波数据，将得到的固定范围内的回波数据通过有效的选择和处理后，使其可视化 显示，即生成实际环境的原始声纳图像。 在声纳图像预处理方面，本文首先介绍和