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ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4CIRB 基本操作培训手册 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。  万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  急停开关（E-Stop）不允许被短接。  机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。  意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。  在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。  在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。  突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。  维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第1页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4CIRB 基本操作培训手册 第一章 综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 第2页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4CIRB 基本操作培训手册 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器（Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。 1、机械手(Manipulator)  由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。  六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。  有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  机器人必须带有24VDC。(机器人配置)  带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。 第3页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4CIRB 基本操作培训手册 六根轴的名称及运动方式： Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。 2、控制系统：(Controller)