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第6章 数字PID控制器的设计 1. PID--微分方程表达形式的离散化 2. S域下PID表达式的离散化 转换为差分方程 3、标准的 数字PID算法 例. 已知 ，T=1s 。 （1）分别写出D1(s)相对应的增量型数字PI算法的输出表达式。 （2）KP、TI的值是多少？ 例.PID控制器在水轮发电机组调速系统中的应用。 取KP=7.45,KI=1.63,KD=2.03,T=0.04s 取KP=4.45,KI=0.63,KD=2.03,T=0.04s 取KP=4.45,KI=1.63,KD=2.03,T=0.04s 被控对象参数对控制效果影响 6.2. PID控制的发展 1、微分先行PID控制器 标准PID在阶跃偏差输入时各控制时刻PID响应。 为避免上述问题，对给定值变化频繁的系统可以采用微分先行PID控制算法。微分先行只对被控量c(t)微分，而不对偏差e(t)微分。 另一种微分先行PID结构 2、带死区的PID控制器 3.积分作用改进算法PID 积分饱和现象：当偏差较大且长时间得不到消除，积分控制分量会导致PID控制器控制总量达到极限，致使执行机构动作达到极限。 消除积分饱和常用方法： （1）积分分离法 （2）遇限制削弱积分法 4、前馈—反馈控制 例. 已知锅炉水位双冲量控制系统中，水位对蒸汽负荷的传递函数为： 水位对控制给水阀的传递函数为： 试设计前馈-反馈控制系统的调节器，完全补偿蒸汽压力干扰对水位的影响，写出前馈-反馈控制器的计算机算法。（要求按一阶后向差分近似法离散化），设采样周期T取15秒。 前馈控制器输出 按完全补偿原则设计前馈控制器 举例 Fuzzy—PID控制在水轮机调速系统中的应用 系统构成（1）调速器；（2）随动系统—导叶调节机构；（3）水轮机及引水系统；（4）发电机及负荷。忽略Tb 应用PID控制算法作甩100%负荷仿真 可见，当PID参数选择合理时，控制效果很理想。但当系统参数发生变化时，PID的控制效果就不能保证一致的好。 这说明，PID的鲁棒性较差。究其原因就是PID的控制参数值是固定的。 如果PID参数能够随着动态过程的变化自动修正，将会得到很强的鲁棒性。 Fuzzy—PI控制器在水轮发电机组调速系统中的应用 仿真试验选取以下五组水轮发电机组①??? TW=0.5s,Ta=6.0s② TW=0.6s,Ta=5.0s③ TW=1.55s,Ta=5.0s 6.3 数字PID控制器的参数整定 1、试凑法确定PID控制器的调节参数 试凑法是通过模拟或仿真实际的闭环运行情况，观察系统的响应曲线，然后根据各调节参数对系统的大致影响，反复试凑参数，以达到满意的响应。从而确定PID 控制器中的 三个调节参数。 具体讲： ?先比例—将比例系数kp有小变大，观察系统响应直到得到反应快、超调量小的响应曲线。 ?如果比例调节不能满足对系统静差的设计要求，加入积分环节。首先置积分时间Ti为较大值，并将经整定得到的kp略为减小，反复改变kp、Ti，直到达到满意控制效果。 ?若使用PI消除了静差，但动态过程不尽理想，则引入微分环节。整定时先Td=0，逐渐增大，同时相应改变kp和Ti,逐步凑试。 另外，可采用单纯性寻优法、瞎子爬山法进行PID参数程序自动寻优。 2.PID参数工程整定 PID参数的工程整定简单易行，不必依赖被控对象的数学模型。 (1) 扩充临界比例度法 ?选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下；?PID控制只保留P作用，已选定采样周期使系统工作，逐渐增大Kp,直到系统持续等幅振荡。记录下发生振荡的临界比例增益Ks和临界振荡周期Ts。?选择控制度（控制度时表示相对于模拟PID的控制效果衡量）；④查扩展临界比例度法整定参数表； (2)扩充响应曲线法 ?控制系统处于手动操作之下，将被调量稳定在给定值，然后突加给定阶跃扰动；?记录被调量在阶跃输入下的整个响应过程。?在曲线最大斜率出画切线，求被控对象之后时间τ和惯性时间Tτ;④查按扩充响应曲线法整定参数表； 标准PID控制器输出 则前馈-反馈控制器控制输出： 4、Fuzzy—PI控制器 仿真试验选取以下五组水轮发电机组①??? TW=0.5s,Ta=6.0s② TW=0.6s,Ta=5.0s③ TW=1.55s,Ta=5.0s 在实际控制系统中，控制算式一旦确定，比例，积分和微分参数的整定就成为重要的