从立体视觉恢复维结构的研究.pdfVIP

摘 要 本论文研究了从立体视觉恢复三维几何结构，这些几何结构 是物体识别和分类、移动机器人导航和合成虚拟环境等的基础。 本论文结合863—2遥科学基金项目“空间科学实验的三维立体观 察技术”，在简要介绍立体视觉原理的基础上，讨论了摄像机定 值估计的准确度，减少畸变参数的影响两个方面出发，提出了一 种高精度的摄像机定标方法，而且实验结果证明具有较好的鲁棒 性。 二、比较了几种极线校正方法的优劣，实现并成功在项目中 应用了一种立体校正算法，它具有准确性高而且速度快的优点。 三、综述、比较了几种线性和非线性的三维重建(三角化) 的方法，结合它们的优缺点综合实现了一种三维重建方法。 四、提出了一种快速的对称多窗口立体匹配算法，并将其扩 展至正交三目立体匹配中，该算法具有速度快，深度不连续性保 持的要好，在遮断区域的视差值的指定也是合理的即在有遮挡情 况下具有较高的鲁棒性，三目算法在单方向平滑区域都得到了好 的匹配。 五、结合[4】中动态规划立体匹配方法，实现一种基于ZNCC 相似性测度的动态规划立体匹配方法，它在场景为连续变化的情 况下有比较好的表现。 在这些理论和实践工作的基础上，作者与中国科学院上海技 术物理研究所的项目组成员合作完成了一套双目立体视觉系统， 项目于2000年5月11日通过863专家组的验收。了 ／ 关键词立体视觉摄像机定标三维重建立体校正立体匹配 Abstract structurefrom thesisaddressesthree-dimension stereo This aieessentialfor and structures vision．Such objectrecognition robot and ofvirtual classification，mobile navigationsynthesis environment． the the ofstereo Basedon briefintroduction vision．t11is principle discussescamera thesis calibration，3D anddoessomeresearchin stereo SOon and matching，and improving and computation accuracyreducing complexity,offers system inthe field： contributions following 1．Thisthesis ofthedi伍curiesand in camera analyzes problems from the ofinitialvalue calibration．Start