未定标图象之是几何关系及其在计算机视觉中的应用.pdfVIP

摘 要 从．维削象精确地获取景物的_二维信息是计锋机视觉研究的首要任务，也是 娥点之一。以往侧重丁任定枷i系统r研究：：维信息的获取，但静态定标过科复杂 向l{不斤1史。本文筲先研究朱定标序列图敦问的儿何关系，确定两幅陶琢之间的 对板儿何约束关系，然后将这，oi儿何关系麻川r摄像机的白定标．完成物体对幽 缘中物体的二维投影重建、=维欧氏重建以及物体的二维建模等。f论文所作的I 作包括： 由已知匹配点估计对极几何关系 估计两幅幽象问对极儿何芙系通常是指估计基础矩阵。本文对计算基础矩阵 的各类算法在理论和实验两个方面进行r详细的分析平¨比较，在此基础上引进r ‘种新的求解基础矩阵的线性算法，该线性算法避免了没有经过处理的输入数据 对汁算过程的影响，具有接近”怍线性算法的精度，同时义避免了迭代运算。 基于几何约束的摄像机自定标 通过研究透视投影模型F每个内部参数在二维重建中的作_L}j，本文得剑j，一 个简化的摄像机内部参数模型。根据这个模型，本文仅朋同一物体在两个不同视 点的两幅未定标图象，升基于梯度准则得出单摄像机的内、外部参数值，然后利 川这些参数值实现了物体在欧氏几何意义F的三维重建。该方法不需其它附加设 备，可以实时在线进行，应用非常广泛。 基于几何方法的物体的三维重建 基于未定标图象间几何关系的物体投影重建是本文的一个研究重点，物体的 射影三维重建与摄像机的内、外参数无关，是目前计算机视觉中三维重建的主要 实现手段。本文研究了三种投影重建的方法。 虚拟平面三维重建是本文提出的一种新的获取三维信息的方法，该方法用基 r虚拟平面的重投影方法求出对极点和光心的坐标．并采用投影线交叉定位方法 得出了空间点的射影坐标。 基础矩阵三维重建是一种显式的投影重建方法，根据高精度的基础矩阵，就 能实现射影几何意义下的三维重建。 取代数三维重建是一种降式的投影重建方法，该方法从基础矩阵和图旁匹配 ，1^tf-阿披汁锋物体的空问射影币变鼍。 山J：坐标基或校准点的选扦对物体的-维重建精度具有重要影响，本文捉山 r 种利_LfI儿何约束关系选抒坐标荩或技准点M加以修止的有效方法，该方法町 以人人减少二维重建的误筹。 基于几何约束的图象匹配及三维建模 本文利用几何约束关系，根据最人似然原理得剑一种图象优化匹配的算法， Jf：根据前面二维重建的结果，获得场景的：维儿fu『结构，在此基础上生成在虚拟 现实中的物体模型。该方法不需要主动光源或对摄像机定标，1r常简捷方便，是 极jl前途的研究方法o、】 RELATIoNSoF GEoMETRIC IN IMAGESANDTHEIRAPPLICATIoNS CoMPUTERVISl0N ABSTRACT 3D ofa isan and De accurateinformationscene essential taskin riving important isalso ofthe vision，andone mostdifficult itis computer problemsPreviously undercalibratedcamera theclassical reis usuallyimplemented system，but procedu andunconvenient．Inthisthesisweembarkonestimationofoneofthe complicated contraintsof contraintoft