经典PID控制器.doc

摘要 PID控制器因为结构简单、容易实现，并且具有较强的鲁棒性，因而被广泛应用于各种工业过程控制中。作为一种广泛的控制规律，PID控制在相当长的一段时内，并没有因为各种先进控制算法的出现而遭到淘汰，相反，经过时间的考验，PID控制仍然在各种控制技术中占着主导地位。控制器参数整定优劣与否，是控制器能否在实用中得到好的闭环控制效果的一个前提。近年来，随着计算机技术的飞跃发展和人工智能技术渗透到自动控制领域，各种整定控制器参数整定方法层出不穷，给控制器参数整定的研究带来了活力与契机。但在实际应用中，同经典的PID控制器参数整定方法相比较而言，这些先进的整定方法并没有像预期的那样产生完美的控制效果。这主要是因为PID控制器结构上的简单性决定了它在控制品质上的局限性，并且这种简单性使得PID控制器对大时滞不稳对象等被控对象的控制性能不是很好同样，PID控制器只能确定闭环系统的少数零极点，无法得到更好的闭环控制品质此外，PID控制器无法同时满足对设定值跟踪和抑制外扰的不同性能要求。 本文阐述了常用的经典PID控制器参数整定方法，并用MATLABISIMULINK工具对这些方法做了一定的仿真，在此基础上，针对SISO（Single Input and Single Output）模型，提出了实用的PID控制器参数整定方法。主要的工作概括如下首先就PID控制器的发展过程及其基本原理作简要介绍由于传统PID控制存在局限性，人们设计出非线性PID控制器来克服。本文讨论了一些非线性控制器的设计方法，仿真实验的结果验证了非线性PID控制器的优点。然后综述几年在PID参数整定方面的研究发展情况。其中，着重探讨了继电器PID自整法及其改进型，并且给出了仿真的示例。最后是对整篇文章的综述和个人的一点展望。 关键词：PID控制，参数整定，继电反馈，非线性控制。 Abstract PID （Proportional, Integral and Differential） controller is used widely in kinds of industry circumstance for its simple structure, easy implementation and strong robustness. And as an abroad control law, during a long period, PID control has not been knocked out from the emergence of different advanced arithmetic, and on the contrary, it plays an major role in sundries of control technologies. Whether the PID controller can keep the control performance good is due to the tuning of the PID parameter. With the development of computer technology and artificial intelligence in automatic control field, auto-tuning . However, in practical application, with the classic PID controller parameters tuning method By comparison, the entire set of these advanced methods and did not, as expected, as a perfect control. This is mainly because the PID controller on the simple structure of its decision to control the quality of the limitations, and this simplicity makes PID controller of the delay, unstable objects such as control of the object is not very good; Similarly, PID controller can only identify a small number of closed-loop system, the Poles, could not be better closed-loop control quality; In additio