第一章机构设计理论的形成与发展.pptVIP

§1-5 本课程研究对象和内容 工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。 1、机器人结构方案 工业机器人、操作机 （机器人的机械装置） 一、研究对象 机器人组成 1．工业机器人的组成及操作机 * * 哈尔滨工程大学硕士研究生课程 2012年2月 机构分析与综合 孔凡凯 孔凡凯 Tel Email:kongfankai@hrbeu.edu.cn 教学安排 学时数：32学时 参考书目 1 白师贤. 高等机构学. 上海：科学技术出版社，1988 2 韩建友. 高等机构学. 北京：机械工业出版社，2004 3 张春林. 高等机构学. 北京：北京理工大学出版社，2005 4 熊有伦，机器人技术基础. 第一章 机构设计理论的形成与发展 §1-1 引言 机械产品的形成过程 市场销售情况和用户要求 机械产品设计要求 建立产品设计模型 产品最优方案选择 科学技术 实验数据 同类产品生产经验 产品方案的具体设计： 结构和强度设计；制造工艺设计 否 产品试制 产品的技术、经济鉴定 产品销售、成本核算、维护、故障分析等研究 正常生产 满足要求？ 满足要求？ 修改设计方案？ 是 否 否 是 机械设计的任务与要求 基本工作原理 机构结构类型综合及其优选 拓朴结构分析 机构运动尺度综合及其优选 是 动力参数综合及其方案优选 机构设计的优选方案 满足运动学要求？ 否 是 否 是 机构运动(位置、速度、加速度)分析 动力学特性分析 否 改变动力 学参数？ 满足动力学要求? 改变尺寸 综合方案？ 改变结构类型？ 否 是 是 否 机构设计的过程 §1-1 引言 §1-1 引言 机构设计: 一个机构从开始研制到成为一台机器或仪器中的有效组成部分, 是一个发展过程。这个过程是从根据使用要求或工艺要求粗略定出其结构开始，直至最终成为产品为止。它要经过多次循环，对各种解决方案既从思想预见方面又在实际试验方面进行检验和判断，甚至还可能需要返回到原点，以便能找出符合甚至超过最高技术水平的新的解决途径，即创造一个新的机构，这个总的过程就成为机构设计。 运动规律设计 即怎样根据使用要求或工艺要求制定出一个 合理运动规律。 机构的型式综合 即用什么机构去完成所设计的运动规律。 机构的分析和综合 即综合出合适的机构类型后，怎样进一 步确定机构中各构件的尺寸和结构形状。 功能原理设计—机械设计学 机械动力学分析—机械系统动力学 机构综合： 机构综合的过程是机构型式选择、尺度综合及结构形状设计的过程。 §1-1 引言 §1-2 机构设计理论的研究对象、基本问题及主要内容 机构工程学： 机械学： 机构学、机械振动学、机械结构强度学、摩擦学、机械设计学、机器人机械学、传动机械学 机械制造工程学 机构综合： 机构设计理论属于机构学的研究范畴。由于机构设计着重从运动的角度完成机构方案的优选，往往不涉及各个构件的强度计算、材料选择以及其具体结构形状和工艺要求等问题，因此常用“综合”代替“设计”，即机构综合。 机构综合可理解为按给定要求，拟定机构的结构形式，确定尺寸参数，绘制出机构运动简图。 早期机构综合解决的两个基本问题： （1）结构综合问题，即从组成机构的运动副的数目、类型及几何特点的观点来确定机构的合理结构。 （2）确定满足机构所应实现运动要求的构件尺寸，即机构的尺寸综合问题。 第一个问题总是在第二个问题之前提出。 §1-2 机构设计理论的研究对象、基本问题及主要内容 型综合：按机构特性的要求选择机构型式，这个过程通常称为结构综合。（机构的结构类型综合及其类型优选） 数综合：用一定数目的构件及运动副的配置以组成一定自由度的运动链，这一工作称之为运动链及机构的结构类型综合，亦称之为数综合。 §1-2 机构设计理论的研究对象、基本问题及主要内容 §1-2 机构设计理论的研究对象、基本问题及主要内容 §1-2 机构设计理论的研究对象、基本问题及主要内容 机构综合的研究对象以多刚体机械系统为主，撇开引起机构运动的力，用几何观点来研究机构的运动，按已知的运动条件研究新机构的设计方法，因此又称为运动学综合。对机构的运动要求一般可归纳为： 刚体导引（Rigid body guidance）：机构中不与机架相连的构件再现给定的位置和姿态； 轨迹复演（Path generation）：要求构件上某点在某一运动区间内再现给定的轨迹 ； 函数创成（F