纤维铺放装置和其铺放关键技术研究.pdf

Classified Index: TP273.5 U.D.C: 621.9-52 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON KEY TECHNOLOGY OF FIBER PLACEMENT MACHINE Candidate: Shao Zhongxi Supervisor: Prof. Fu Hongya Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Speciality: Mechanical Manufacture Automation Affiliation: School of Electromechanical Engineering Date of Defence: March, 2010 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘要 摘 要 纤维复合材料由于其高比强度、高比模量、耐烧蚀和抗侵蚀等一系列优点 已经成为现代大型飞机的主要结构用材，我国启动的大飞机项目中明确规定要 大量使用纤维复合材料，因此飞机复合材料零件的“高性能”制造是我们亟待解 决的问题。纤维铺放技术是实现复合材料高性能制造的重要手段之一，同时也 是近年来发展最快、最有效的先进制造技术。纤维铺放技术综合了纤维缠绕技 术与自动铺带技术各自的优点，通过能够完成丝束夹紧、重送和切断功能的铺 放头，按一定角度将预浸丝束铺放到制品表面，同时完成开口、局部加厚等功 能。本文针对铺放装置结构设计、铺放控制系统、铺放轨迹规划、后置处理等 关键技术进行了研究。 为了提高铺放设备的加工能力，特别是为了实现复杂型面管状零件的加工， 研制了七自由度纤维铺放装置，该装置由手臂、主轴和纱架三部分组成。手臂 部分的三个移动轴设计成正交结构，同时为了便于机构的逆运动学分析，将手 臂的手腕设计成球型手腕，其位置和姿态解耦。铺放头安装在手臂末端，能够 独立控制各路丝束的夹紧、重送和切断，其结构采用模块化设计方法，按丝束 运动方向分为七个功能模块：丝束导向模块、丝束夹紧模块、丝束重送模块、 丝束切断模块、丝束集合模块、丝束加热模块、丝束施压模块。纱架具有张力 控制功能，张力控制器设计成以交流伺服电机为执行元件，PLC 为主控制器， 张力传感器为反馈元件的全闭环控制系统，并采用PID 数字控制技术。 研究了开放式结构的铺放控制系统，该控制系统包括运动控制、丝束控制 和张力控制三个部分。运动控制部分采用IPC+运动控制卡的开放式结构，铺放 加工代码采用标准的 G 代码和 M 代码。通过分析单路丝束的工作循环和丝束 在重送、切断、铺放状态下夹紧模块、重送模块、切断模块的工作情况，总结 出丝束控制程序设计的基本原则。同时提出了两种丝束控制方法：丝束控制与 运动控制整合的方法；丝束控制独立于运动控制的方法。通过对这两种丝束控 制方法的比较分析，得出丝束控制独立于运动控制的方法具有方法简单、降低 铺放软件开发难度的特点。最终通过铺放试验验证了丝束控制方法的正确性。 分析讨论了影响相邻丝束间缝隙的三个主要因素：丝束宽度、丝束集合装置设 计的合理性、丝束加热温度。 研究了两种铺放轨迹规划方法，即网格化方法和UG 软件的二次开发方法。 网格化方法以曲面网格化数据为基础，在网格单元内计算轨迹点坐标，再将计 算的轨迹点顺次拟合得到铺放轨迹。这种方法由于开发周期长、难度大，仅在 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 算法上进行了初步研究。U