乒乓球机器人的能控制方法——击球轨迹的生成.pdfVIP

摘要 摘要：乒乓球机器人是一个手眼协调系统，它包括机械系统，视觉系统和控制系 统，分别相当于人的手臂，眼睛和大脑。而本文的重点是机器人的控制系统，即 如何有效的控制机器人的手腕使其完成期望的击球动作。乒乓球机器人对球拍的 智能控制既是一个重点也是一个难点，只有解决好这个问题，才能实现机器人对 乒乓球落点的控制，实现机器人与人打乒乓球时的一些控球策略。 本文主要采用乒乓球机器人的模仿学习来实现对乒乓球的智能控制，即让机 器人的手臂来模仿人的手臂击打乒乓球的动作。更进一步的说，人打乒乓球时， 球拍的运动轨迹就是机器人要模仿的动作序列。首先是采集人打乒乓球的视频， 然后针对视频中的每一帧图像，进行图像处理，获取图像中的乒乓球拍，采用合 适的处理算法，比如Hough变换，Canny算子，最小二乘法等算法获取球拍上标 记的辅助线。接着，根据PnP算法以及球拍上标记的辅助线，求出每一帧图像中 球拍中心点的坐标和球拍的姿态。 球拍中心点的数据获取后，也就知道了球拍的运动轨迹即人打乒乓球时手部的 运动轨迹。这样，就可以利用这些求出的数据，利用BP神经网络模型对乒乓球机 器人进行训练学习，使其能够仿人的姿势进行击打乒乓球。通过模仿学习，训练 出多种击球轨迹，比如挡球轨迹、扣球轨迹、切球轨迹