垂直多関節形ロボット 菱movemaster x v-m1 田研究室.pptVIP

垂直多関節形ロボット三菱MOVEMASTER EX RV-M1 実験説明スライド Aコース，Bコース共通 ロボットを動かす方法 手動による運転 　Teaching boxのボタンを操作してロボットを動かす． コマンドによる運転 　PCのキーボードからロボットコマンドを入力して動かす． プログラムによる運転 　ドライブユニットのメモリにロボットプログラムを格納して 　実行し，プログラムの制御で運転する． ?プログラム開発，調整，保守のために???「手動，コマンドによる運転」 ?実際にロボットに仕事をさせる時には???「プログラムによる運転」 ロボットアームの座標系 このロボットにはウエスト軸の中心が底の面に交差する点を原点とする座標がある．ハンドの手先部（工具中心点）の位置をこの座標で表す． 原点復帰操作 電源投入後，運転する前に必ず「原点復帰」の操作が必要．各関節を限界まで回転させ，機械的な原点と，制御系の原点を一致させる作業．これをやらないと，今どの位置にあるのか自分自身でわからなくなってしまう． 　　?原点復帰操作? 　 　〖NST〗〖ENT〗 手動による運転 主にteachingという方法でポジション登録する時に使われる方法． ハンドの位置と姿勢 X, Y, Z, P, Rの5つのパラメータでロボットの位置と姿勢が決まる． ハンドの位置　　　　　　　　　　単位：mm X軸座標値：左右方向（X） Y軸座標値：前後方向（Y） Z軸座標値：上下方向（Z） ハンドの姿勢　　　　　　　　　　単位：度（°） ピッチの角度：XY平面に対する手首の曲げ角（P） ロール角度：手首のひねり角（R） ポジションの登録 ポジションの登録は，位置と姿勢＋ハンドの開閉の6つのパラメータをひとつの番号に 代入して同じ位置と姿勢を簡単に扱えるようにしたもの． Teaching 登録したい位置および姿勢にジョグ操作で動かし，そのときの状態でポジション登録することをteachingという． 　　?ジョグ操作?　2つのモードがある 　　関節系の動作（各関節ごとに動きを指定する） 　 〖PTP〗キーの後 B±, S±, E±, P±, R±の各キーを押す． 　　直交系の動作（各関節の動きを合成して工具中心点を座標に沿って動かす）〖XYZ〗キーの後 X±, Y±, Z±, P±, R±の各キーを押す． ポジションの登録 登録したい位置と姿勢で〖P.S〗〖ポジション番号〗〖ENT〗 ポジションの消去 〖P.C〗〖ポジション番号〗〖ENT〗 位置の確認 〖MOV〗〖ポジション番号〗〖ENT〗 Teaching boxのON/OFFスイッチをONにしてから各キーを操作する． ジョグ操作は，ボタンを押している間だけロボットが動作する．離すと止まる． ポジション番号は1から629まで使用可能． ロボットコマンドによる運転 パソコンからロボットコマンドを送信してロボットを動かす方法． パソコンのキーボードからコマンドを入力すると，コマンド文字列がRS232Cインターフェース（シリアルポート）を通じてドライブユニットに送られる．ロボットはそれを受け取ると直ちに対応した動作?処理をする． ロボットコマンドの数は約60種類ほどある． 〖例1〗コマンドによる原点復帰操作 　　　　　NT 〖例2〗ポジション50を登録 　書式： PD ポジション番号, X座標値, Y座標値, Z座標値, ピッチ角, ロール角 　　　　　PD 50, 473, 12.5. 610, 22, -5 〖例3〗ハンドを閉じ，ポジション30へPTP制御で移動 　書式： MO ポジション番号, OまたはC 　　　　　MO 30, C 〖例4〗ハンドを閉じ，目標位置のポジション50までの経路を30の補間点で分　　　　割し，各々の補間点を通過しながら移動する（CP制御） 　書式： MS ポジション番号, 補間点数, OまたはC 　　　　　MS 50, 30, C ?コマンド文字列はEnterキーを押したときにまとめてドライブユニットに送信される． ロボットプログラムによる運転 ロボットコマンドの行頭に番号を付けて実行順に並べたものがロボットプログラム．通信ソフトを使い，ドライブユニットにプログラムを送るとメモリに格納される．ロボットを動かすにはプログラムを実行するコマンド「RN」を送信する． プログラムは基本的に行番号の小さい順に実行される． 〖例〗10 SP 3 速度を3に設定 　　　　 20 MO 20, O ハンドを開いてポジション20へPTP制御で移動 　　　 　30 MO 30, C ハンドを閉じてポジション30へPTP制御で移動 　　　 40 ED