小功率直流电机调速综合设计-本科毕业论文.doc

电气工程及其自动化专业综合设计(论文) 小功率直流调速系统设计 DESIGN OF SMALL POWER DC SPEED CONTROL SYSTEM 学生姓名 严昊 学生学号 20120501145 学院名称 信电工程学院 专业名称 电气工程及其自动化 指导教师 曹言敬、张旭隆 2015年 12月 25日 摘要 本文对小功率直流调速系统进行了研究与设计。首先对单闭环直流调速系统进行了实验建模与实验测试，构建了调速系统的系统框图；然后采用频率法为系统设计超前校正装置, 并使用Matlab计算机仿真软件对系统进行了仿真；最后对校正装置进行了电路设计与制作，对系统进行校正，使系统满足了性能指标要求。其建模、仿真以及校正网络设计方法简单易行,对研究其他种类的控制系统校正网络具有一定的借鉴作用。 关键词：单闭环调速系统；建模；超前校正；MATLAB仿真 目 录 1 绪论 1 1.1 设计背景 1 1.1.1 直流调速系统概述 1 1.2 自动控制原发展历程 1 1.3 自动控制校正系统 1 1.3.1 校正的概念 1 1.3.2 校正的方式 2 2 设计任务 3 2.1 设计的详细任务 3 2.2 设计要求 3 3 调速系统设计 4 3.1 单闭环调速系统原理 4 3.1.1 调速系统原理 4 3.1.2 控制结构图 4 3.2 各部件相关参数选择 4 3.2.1 V-M系统介绍 4 3.2.2 比例放大器 5 3.2.3 整流电路：采用三相桥式全控整流 6 4 调速系统的调速指标 7 4.1 参数计算 7 4.1.1 转速控制闭环调速系统的调速指标 7 4.1.2 闭环调速系统的静特性 8 4.2比例放大器 8 4.3 额定励磁下直流电动机参数 9 4.4 误差分析 10 5系统部件特性测试 13 5.1主要设备仪器 13 5.2功率放大器特性测定 13 5.3电动机的传递函数 13 5.4 电动机死区电压Ui测定 14 5.5 电动机时间常数Tm测定 14 5.6 电动机传递系数Km测定 14 6 matlab软件仿真 15 6.1原系统的闭环阶跃响应 15 6.2 系统校正设计 15 6.3 校正后的系统框图 16 结论 18 致谢 19 参考文献 20 1 绪论 1.1 设计背景 1.1.1 直流调速系统概述 从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统、张力控制系统等多种类型，而各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的拖动控制系统。相比于交流调速系统，直流调速系统在理论上和实践上都比较成熟。 直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在20世纪60年代发展起来的电力电子技术，使电能可以变换和控制，产生了现代各种高效、节能的新型电源和交直流调速装置，为工业生产、交通运输、楼宇、办公、家庭自动化提供了现代化的高新技术，提高了生产效率和人们的生活质量，使人类社会生产、生活发生了巨大的变化。随着新型电力电子器件的研究和开发以及先进控制技术的发展，电力电子和电力拖动控制装置的性能也不断优化和提高，这种变化的影响将越来越大。 1.2 自动控制原发展历程 随着科学技术的进一步发展，自动控制已广泛地用于工业、农业、商业、军事等各领域，成为现代技术的重要组成部分。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入单输出的线形定常数系统的分析和设计问题。 2060年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了一个新的阶段——现代控制理论。它主要研究具有高性能、高精度的多变量变参数的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。目前，自动控制理论还在继续发展，正向以控制论、信息论、仿生学为基础的智能控制理论深入。 1-1串联校正 2.反馈校正 校正装置与系统固有部分按反馈联接，形成局部反馈回路，称为反馈校正，如图1-2所示。 图1-2反馈校正 3.顺馈补偿校正 顺馈补偿校正是在反馈控制的基础上，引入输入补偿构成的校正方式，可以分为以下两种：一种是引入给定输入信号补偿，另一种是引入扰动输入信号补偿。校正装置将直接或间接测出给定输入信号R(s)和扰动输入信号D(s)，经过适当变换以后，作为附加校正信号输入系统，使可测扰动对系统的影响得到补偿。从而控制和抵消扰动对输出的影响，提高系统的控制精度。