Chapter01_机电系统建模辨识与控制.pdfVIP

机电系统建模、辨识与控制 Modeling, Identification and Control of Mechatronical Systems 授课教师：刘 强 LIU Qiang Ph. D., Professor Tel:Office),Lab) Email: qliusmea@buaa.edu.cn BHCNC 高效数控加工技术研究应用中心 Research Application Center of Advanced CNC Machining Technology Chapter 1 Introduction 1.1 建模、辨识与控制中的一些基本问题 1.1.1 系统 （过程）的定义 1) 系统(System)——具有一定因果(Cause-and–effect)关系对象的集合 ， 其原因指的是激励(Excitations) 或输入 (Inputs), 而结果称为响应 (Responses)或输出(Outputs)[1] 。 2) 过程(Process)的含义在许多情况下与系统是相似的 ，可以是某个工 程系统、某个生物学系统、或是某个经济系统 ，过程更强调具体的 对象 ，而且多指按一定发展程序或阶段变化的系统。 3) 动态系统(Dynamic system) A dynamic system is one in which the current effects(outputs) are the result of present and previous causes(inputs). 4) 静态系统(Static system) A static system is one in which the current effects(outputs) depends only on current causes(inputs). 5) 机电系统(Electromechanical System or Mechatronical System) An electromechanical system is defined as a thing made up of mechanical and/or electrical components such that the behavior of the overall combination can be predicted if (a) the behavior of each of the components can be predicted, and (b) the interaction between the components is known. 本课程中，将从动态系统的角度研究机电系统的建模、辨识和控 制问题，因此，若未加其他说明，“机电系统”一词所指的是“动态 机电系统(dynamic electromechanical system)”。 机电系统的实例 Example 1.1 直流电机位置伺服系统 DC Motor Position Control System Example 1.2 交流直线电机驱动X-Y工作台 AC Linear Motor driving XY-Stage Z  