机器人GR-C操作说明书.doc

在本操作说明书中，我们将尽力叙述各种与操作相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。 本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。 请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。  前 言 尊敬的客户： 对您惠顾选用广州数控设备有限公司机器人产品，本公司深感荣幸与感谢！ 本操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项。 为了保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、 使用产品前仔细阅读本产品说明书。 安 全 警 告 操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能 操作本产品。 安 全 责 任 制造者的安全责任 ——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。 ——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。 使用者的安全责任 ——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。 诚挚的感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司的友好支持！   目 录 1 安全 1 1.1 警告和小心 1 1.2 危险 1 1.3 注意 2 2 GR-C控制器介绍 3 2.1 结构 3 2.2 控制柜 3 2.3 示教盒 4 2.3.1 示教盒的外观 4 2.3.2 按键操作 5 2.3.3 按键的功能 6 2.4 示教盒画面显示 13 2.4.1 快捷菜单区 14 2.4.2 系统状态显示区 18 2.4.3 主菜单区 20 2.4.4 文件列表区 21 2.4.5 人机接口显示区 22 3 主菜单说明 23 3.1 {系统设置}菜单 23 3.1.1 {绝对零点}菜单界面 23 3.1.2 {工具坐标}菜单界面 24 3.1.2.1 “直接输入法设置工具坐标”界面 25 3.1.2.2 “三点法设置工具坐标”界面 26 3.1.2.3 “五点法设置工具坐标”界面 27 3.1.3 {用户坐标}菜单界面 28 3.1.3.1 “直接输入法设置用户坐标”界面 29 3.1.3.2 “三点法设置用户坐标”界面 30 3.1.4 {系统时间}菜单界面 31 3.1.5 {口令设置}菜单界面 32 3.1.6 {模式切换}菜单界面 33 3.1.7 {系统速度}菜单界面 34 3.1.8 {主程序设置}菜单界面 35 3.2 {程序管理}菜单 36 3.2.1 {新建程序}菜单界面 37 3.2.2 {程序一览}菜单界面 38 3.3 {参数设置}菜单 39 3.3.1 {关节参数}菜单界面 40 3.3.2 {轴参数}菜单界面 41 3.3.3 {运动参数}菜单界面 42 3.3.4 {伺服参数}菜单界面 42 3.3.5 {连杆参数}菜单界面 43 3.4 {应用}菜单 44 3.4.1 {引弧条件}菜单界面 45 3.4.2 {熄弧条件}菜单界面 46 3.4.3 {摆焊}菜单界面 47 3.4.4 {数字焊机}菜单界面 48 3.4.4.1 “焊机设置”界面 48 3.4.5 {焊接设置}菜单界面 49 3.4.6 {焊机控制}菜单界面 50 3.5 {变量}菜单 51 3.5.1 {整数型}菜单界面 52 3.5.1.1 “整数型变量明细”界面 53 3.5.2 {笛卡尔位姿}菜单界面 54 3.5.2.1 “笛卡尔位姿型变量明细”界面 54 3.6 {系统信息}菜单 55 3.6.1 {报警信息}菜单界面 56 3.6.2 {按键信息}菜单界面 57 3.6.3 {版本信息}菜单界面 57 3.6.4 {工具坐标}菜单界面 58 3.6.5 {用户坐标}菜单界面 59 3.7 {输入输出}菜单 60 3.8 {示教点}菜单 61 3.9 {机器设置}菜单 62 3.9.1 {再现运行方式}菜单界面 63 3.9.2 {软极限}菜单界面 64 3.9.3 {干涉区}菜单界面 64 3.9.3.1 “干涉区详细设置”界面 65 3.10 {在线帮助}菜单 66 3.10.1 {指令}菜单界面 67 3.10.2 {操作}菜单界面 68 4 机器人编程 69 4.1 编程基本概念 69 4.1.1 位置、姿态及示教点 69 4.1.2 机器人的运行模式 69 4.1.2.1 示