本科毕设-基于ARM的智能机器人图像采集系统设计的开发与实现.docVIP

基于ARM的智能机器人图像采集系统 软件设计 Softwore Design of Intelligent Robot Image Acquisition System Based on ARM 总 计： 37 页 表 格： 0 个 插 图： 17 幅  理 工 学 院 本 科 毕 业 设 计（论文） 基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计 Software Design of Intelligent Robot Image Acquisition System Based on ARM ****** Institute of Technology 基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计 自动化专业 *** [摘 要] 本设计以S3C2440微处理器和Linux操作系统为控制平台，以飞思卡尔比赛车模为控制对象，采用USB摄像头作为图像采集设备，控制智能小车沿赛道中心黑线行驶。根据项目需求裁剪内核文件下载到S3C2440控制器中，利用Linux下视频设备应用编程接口实现图像采集，通过libjpeg库解压采集到的jpeg图片，同时将解压后的图像进行二值化提取赛道中心线的位置，通过液晶屏实时显示，并编写控制程序成功控制小车沿赛道行驶。 Software Design of Intelligent Robot Image Acquisition Based on ARM Automation Specialty LIN Biao-wen Abstract: This design ,which chooses Freescale game cars as controlled member, uses microprocessor S3C2440 and linux Operating System as the control platform, and the USB camera as the image acquisition equipment to control the smart car driving along the black line in the middle of the track. Download Kernel file to microprocessor S30C2440 according to the project needs.Use Linux video equipment application programming interface , image acquisition is realized.Jpeg image is collected by decoding from libjpeg.At the same time, the image is binarized to extract the position in the middle of the track and is real-time revealed through LCD .Write control program to control the smart car run along the black line successfully. Key words: Embedded system; s3c2440;linux; image acquisition; smart car. 目 录 1 引言 1 2 智能机器人图像采集系统硬件平台 1 2.1 Micro2440开发板 3 2.2 电源模块 4 2.3 电机驱动模块 4 2.4 摄像头 4 3 嵌入式Linux开发环境建立 4 3.1 linux操作系统 4 3.2 宿主机和主控板连接环境搭建 5 3.3 建立交叉编译环境 6 3.4 系统移植 7 3.4.1 BootLoader 7 3.4.2 内核定制 7 3.4.3 根文件系统制作 8 3.4.4 系统移植 10 3.5 驱动程序设计 10 3.5.1 Linux设备驱动程序 10 3.5.2 PWM驱动程序设计 11 3.5.3 驱动程序安装 12 4 应用程序设计 13 4.1 按键应用程序开发 15 4.2 LCD液晶显示程序开发 15 4.2.1 Linux的帧缓冲设备Framebuffer 15 4.2.2 液晶显示流程 16 4.3 图像采集 17 4.3.1 Video4Linux2 17 4.3.2 V4L2视频采集流程 18 4.4 图像处理 20 4.4.1 Libjpeg库解压图像 20 4.4.2 二值化