11721151建模和仿真论文.docVIP

上海大学2011～2012学年 秋 季学期研究生课程考试 小论文 课程名称： 建模与仿真 课程编号： 091101901 论文题目: 基于神经网络的机器人控制研究 研究生姓名: 吴 杨 学 号: 论文评语: 成 绩: 任课教师: 李 敏 评阅日期: 基于神经网络的机器人控制研究 吴杨 （专业：机械电子工程，学号Email:yangxian@shu.edu.cn,手机 摘 要：本文以参考各种基于神经网络的机器人控制的文献资料为背景，具体以机器人为研究对象，针对其强耦性、非线性、多变量等特点。介绍了神经网络与控制的发展过程，探讨了基于神经网络的机器人控制的问题。研究了一N连杆机械手的一直接自适应模糊神经网络控制以及神经网络控制机器人的交互与粘弹性环境，并且讲解了一个新的L2—GAIN干扰抑制控制器和自适应调节与一混合撸棒控制计划结合起来的实例，目的了为了用于机器人跟踪控制系统。展望了模糊神经网络在机器人控制中的应用。 关键字：神经网络;控制器;机器人 Based on neural network of robot control study Wu yang （Major: Mechanical and Electronic Engineering,NumberEmail:yangxian@shu.edu.cn,Telephone Abstract: This paper based on neural network reference all kinds of the robot control of literature material as the background, specific to robot as the research object, for its strong coupling sex, nonlinear, multivariable etc. Characteristics. This article introduced the neural network and control of the development process, discusses the robot based on neural network and the problems of control. A connecting rod manipulator N a direct adaptive fuzzy neural network control and neural network control of the robot interaction and viscoelastic environment, and explained a new L2-GAIN interference suppression controller and adaptive regulation and a mixed robust control plan of combining the examples, the purpose to used for robot tracking control system. Looking up fuzzy neural network in robot control application. Keywords: neural network;controller;robot 1 引言[1,6,9] 人工神经网络研究的先锋，麦卡洛克和皮茨(PittS)曾于1943年提出一种叫做“似脑机器”(MindlikeMachine)的思想，这种机器可由基于生物神经元特性的互联模型来制造，这就是神经网络的概念。他们构造了一个表示大脑基本组成的神经元模型，对逻辑操作系统表现出通用性。随着对人脑认识的加深和计算机研究的进展，研究目标已从“似脑机器”变为“学习机器”，为此一直关心神经系统适应律的赫布(Hebb)提出了学习模型。罗森布拉特(Rosenblatt)命名了感知器，并设计了一个引人注目的结构。到60年代初期，关于学习系统的专用设计指南有温德(Widrow)等提出的Adaline(Ad即tiveLinearElement，即自适应线性单元)以及斯坦布克(SteinbuCh)等提出的学习矩阵。由于感知器的概念简单，因而在开始介绍时对它寄托很大希望。然而，不久之后明斯基(Minsky)和帕拍特