6.4频率响应法校正-自动控制原理.pptVIP

(1)根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制Bode图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 (2)根据给定相位裕量，估计需要附加的相角超前量。 (3)根据给定相位裕量，确定校正装置的α值。 (4)α确定后，要确定校正装置的交接频率(转折频率) 和 。使校正后中频段（穿过0dB线）斜率为－20dB／dec，并且使校正装置的最大相角φm出现在截止频率 的位置上。 (5)计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。 (6)计算校正装置参数。 例1：一控制系统的传递函数为 ， 根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位 移应为 （4）取系统校正后的穿越频率 为校正装置两交接频率 和 的几何中点（考虑到最大超前相位移 是在两交接频率 和 的几何中点），即 （5）校正后的系统传递函数为 例3：系统原有的开环传递函数为 (2) 按 的要求，考虑校正装置在截止频率附近造成的相位迟后的影响，再增加15 °的裕量，故选 。取 相对应的频率作为校正后截止频率，由图上查出 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点 ?超前校