果蔬收获机器人的研究.pdfVIP

摘 要 果蔬收获机器人属丁一类工作于非结构的、不确定的未知可变环境中的典型的复杂光机电一 体化产品。研究和开发智能型果蔬收获机器人不仅有利于解放劳动力、提高劳动生产率、降低生 产成本、保证新鲜果蔬品质，满足作物生长的实时性要求，而且还可以赢接促进机械结构、机器 人控制、轨迹规划、机器视觉、传感器、智能导航等众多相关领域技术的深入研究和应用，具有 重要的现实意义和理论研究价值。 本文在全面分析国内外果蔬收获机器人研究进展的基础上，以黄瓜为具体的研究对象，从黄 瓜栽培模式、黄瓜收获机器人机械本体研制、机器人运动学分析及轨迹规划、机器人视觉以及机 器人控制系统开发等方面入手，首次针对黄瓜的自动化生产技术进行了比较全面而系统的研究。 主要研究成果如下： 1．在分析传统的黄瓜栽培模式基础上，结合我国温室黄瓜的生长特性，提出了一种新的适 于机器人自动化采摘的斜栅网架式黄瓜栽培模式。该模式有利于瓜秧生长期间占据互不干涉的空 间位置，适于机器入的自动化采收；同时斜栅网架模式还利于保证充足的阳光照射，有利于果实 的生长。 2独立研制开发了一台运动姿态灵活、定位精度较高、易于控制、成本较低的六自由度黄 瓜收获机器人：独立研制了一套结构简单、效率高、工作可靠