脑机接口在机器人控制中的应用研究现状.pdfVIP

■剿M㈨ 脑机接口在机器人控制中的应用研究现状 王斐杨广达张丹赵妹颖 (东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳，110004) 摘要：本文首先介绍了脑机接口(BCI)系统，接着论述了近年来脑机接口在机器人控制中的应用研究现状，最后总 结了当前研究存在的问题及发展方向。 关键字：脑机接口，机器人控制，脑电图 0引言 控制机械手完成规划的动作，最终控制多自由度机械 手完成倒水动作，并采用类似方法开发了一套结合脑 脑机接口(Brain—ComputerInterface，BCI) 机接口技术的上肢康复训练系统，应用于人体康复研 是近年来发展起来的一种新型人机交互方式，它可利 究。东南大学H1设计的上肢康复机器人系统，利用计 用大脑活动电信号重塑人与外界的交流通路。研究 算机上的虚拟现实动画刺激患者想象肢体的运动并形 表明，大脑在进行思维活动、产生动作意识或受外 成视觉反馈，采用小波包算法提取特征向量，并通过 界刺激时，神经细胞将产生几十毫伏的微电活动， 基于马氏距离的线性判别分类器分类。康复医师可通 大量神经细胞的电活动传到头皮表层形成脑电波 过调整康复机器人训练参数，帮助患者对完好的运动 (Electroencephalography，EEG)，该EEG信号可以 神经系统进行进一步训练。西安交通大学旧1开发了一 体现出某种节律和空间分布的特征h-2]。BCI系统是通 个基于BCI驱动的神经义肢手驱动控制系统，利用每 过对EEG信号进行实时分析，判断和解码人的控制意图， 个实验者EEG数据的最高离线识别率下的BP神经网络 并将其转换为机器人等外部设备的控制输入量并指导 结构参数，进行各自手动作EEG的在线识别，并用该 其完成指定任务，系统构成如图1所示。 系统完成了假肢手四种动作(手臂自由状态、手臂移动、 ：：鐾二b刮!蔓鳖k刊晕 手抓取、手张开)的驱动。 荷兰的研究小组哺1通过BCI系统分析稳态视觉诱 控制命令l 发电位信号，来产生控制信号控制自主机器人FRIEND II。四种频率代表四种任务。在菜单系统中选择任务(如 反馈卜．——————一控制装置 向杯中倒饮料等)，康复机器人包含规划实例、环境 图1基于EEG的BCI系统组成 模型和一系列传感器。实验所控制的机械臂为安装在 脑机接口与机器人控制的结合，不仅为老年人和 电动轮椅上的七自由度机械手。Jong—HwanLee等人… 残疾人的日常护理开辟了新路，也为正常人提供了特 利用FMRI技术检测运动想象电位，经过处理后作为 殊环境