水下运载器的操控制及其仿真模拟.pdfVIP

水下运载器的操作控制及仿真模拟 摘 要 潜艇军事战略地位的日益提高，对潜艇的操纵性能提出了更高 的要求。在应对各种复杂的海况和工况时，潜艇既要保证定深、定 向的稳定运动，又要能机动灵活地规避或进入战斗状态。近水面运 动是潜艇一种重要的运动状态，由于该处波浪剧烈，潜艇自身无法 保持一定的航深及姿态，甚至会被抛甩出来，必须加以有效的控制。 本文在对波浪力进行研究的基础上，用鲁棒控制的方法设计了潜艇 控制器，并对潜艇近水面运动进行了实时仿真。 首先建立潜艇近水面运动的数学模型。在对波浪力进行分析的 基础上，选取Pierson 谱来描述波浪，在频域范围内对波谱进行分段， 再将每个成分波产生的力累加起来，即得到作用于潜艇的瞬时力和 力矩。为了控制器设计和运动仿真的方便，需对该模型加以简化。 由白噪声经过一个四阶线性滤波器模型来替代原波谱，可将波浪力 和力矩表述为波高的线性函数。在潜艇 6 自由度空间运动方程的基 础上，加入上述波浪力，即得到了潜艇近水面运动的数学模型。 控制器的设计采用鲁棒控制中的混合灵敏度方法。将保持潜艇 一定的航深及姿态、舵角保持在要求范围之内等要求囊括进一个混 合灵敏度的约束中，频域响应直接对应性能指标，体现了鲁棒控制 策略的优越性。在 SIMULINK 环境下对潜艇运动进行仿真，仿真结 果验证了所设计的控制器效果良好，能够使潜艇在近水面状态下以 一定姿态保持定深航行。 关键词 潜艇，近水面，数学模型，鲁棒控制，仿真 THE MOTION CONTROL AND SIMULATION OF THE UNDERWATER VEHICLES ABSTRACT Requirements for submarine maneuver performance have been increased for its martial strategic status. Facing various complex sea states and working condition, it must be provided good performance, not only the depth-keeping and directional steady motion but also quick elusion and entering the battle state. Periscope depth is a significant condition of submarine. Operating at periscope depth beneath a seaway, a submarine is in an unstable condition, even been pulled to the surface, therefore an effective controller must be applied. Based on the study of the seaway forces, a robust controller was designed and the real-time motion simulation was carried out in this paper. Firstly, the model of near-surface submarine dynamics is concentrated. The Pierson spectrum was chosen to give the seas a description, wave forces and moments can be calculated by dividing the frequency range of the spectrum into several bands and accumu