02-12计本2-1204012003-洪智-高玲玲张贯虹-基于Arduino的机器人写字系统的设计与实现.docVIP

合肥学院 计算机科学与技术系 专业实训报告 论文(设计)题目 基于Arduino的机器人写字系统的设 计与实现 院系名称 计算机科学与技术系 专业（班级） 计算机科学与技术 12计本2班 姓名（学号） 洪智1204012003 指导教师 高玲玲 张贯虹 系负责人 完成时间 2014-8-8 第一章 绪论 1 1.1 课题的研究背景 1 1.2 课题研究的目的和意义 1 1.3 国内（外）研究现状 1 1.4 论文的主要内容 1 第二章 系统分析 3 2.1 需求分析 3 2.2 可行性分析 3 第三章 系统设计与实现 4 3.1 硬件设计与实现 4 3.1.1 主控板模块 5 3.1.2 舵机驱动模块 6 3.1.3 霍尔传感器模块 8 3.2 软件设计与实现 9 3.2.1 系统软件模块划分 9 3.2.3 起笔、落笔子程序功能实现 11 3.2.4 电机驱动子程序功能实现 11 3.2.5 前进、停止子程序功能实现 12 3.2.6 转弯子程序功能实现 13 3.2.7 轮子行程计数子程序功能实现 17 第四章 软硬件调试 21 4.1 硬件调试 21 4.1.1 调试方法 21 4.1.2 调试结果 21 4.2 软件调试 22 4.2.1 调试方法 22 4.2.2 调试结果 22 第五章 系统测试 24 5.1 测试方法 24 5.2 测试与结果 24 结 论 26 参考文献 27 致 谢 28 附 录 29 基于Arduino的机器人写字系统的设计与实现 本文以DOODLE BOT为基础，通过控制小车的运行轨迹，实现写字算法，掌握舵机、霍尔传感器的的原理和控制方法。 硬件系统由控制板、舵机、霍尔传感器、电池组组成。各个模块协作完成系统的功能。确定机器人落笔的位置，将要书写的字体的路线规划好，当机器人沿着这些路线行进，就会留下痕迹，从而完成书写功能。程序的书写在电脑上进行，检测无误后下载到板子上运行。计算机和控制板通过串口进行通信。 通过设计、调试，系统最后能够实现所有英文字母、阿拉伯数字的书写。通过对字母的不同组合，可以完成单词的书写，进而实现对英文句子的书写。数字是0~9，其余数字通过组合实现。也可以实现对指定汉子的书写。 字体的精确度，不仅跟程序中的设计算法有关，在很大程度上取决于硬件器材的精确度。为了提高写字机器人的精确性，需要更精确的硬件器材做支撑。写字机器人可以用在科研、教学上。 关键词：舵机；霍尔传感器；写字算法； 第一章 绪论 1.1 课题的研究背景 写字机器人的“始祖”，早在240年前就出现了。只是当时制造出的写字机器人，采用凸轮和发条实现，没有用到计算机、单片机等。通过凸轮间的运动实现写字动作，改变凸轮的组合，就会实现不同字体的书写[1]。这种书写方式可以看做是这个古老“写字机器人”的写字算法，只是这种算法，在改变字体的时候比较麻烦。 2003年11月，重庆大学申请了写字机器人的专利[2] ，主要是通过采用复杂的Denav it- Hartenberg 方法对运动参数进行运算，实现写字算法[3]。其他典型的研究是关于自由度的研究，思想是确定始点和终点，采用插值算法，对机器人的轨迹进行规划[4]。 1.2 课题研究的目的和意义 对于业余研究者来说，并不需要严密的写字算法实现简单的写字功能，只要能实现简单的写字算法，一定的误差都是可以允许的，至于写字算法，也就越简单越好。本次设计就是要寻找一种简单的写字算法，在设计和探索过程中，对掌握的知识进行总结，提高自身的综合能力。 这种简单的写字算法，不需要学习复杂的计算方法和公式，对写字机器人可以起到一定的推广作用，可以让更多的机器人爱好者去研究写字机器人，算法的实现也增加了写字机器人算法的多样性。对个人而言也是一次提升能力的机会。通过不断的学习，扩展自己的知识面，同时将已存储的知识与新的知识点进行结合，实时更新自己的知识库。 1.3 国内（外）研究现状 我国的写字机器人研究主要在矢量化算法和自由度算法，将字轨迹通过运算，转换成机器人要运动的路径。 国外机器人的发展，目的性很强，主要用于军事和家务，对写字机器人的研究资料很少。 1.4 论文的主要内容 第一章：绪论。主讲课题的研究背景、目的和意义。 第二章：系统分析。包括分析系统的需求、是否可行。 第三章：系统设计与实现。详细介绍整个系统的设计思路。 第四章：软硬件调试。介绍编程前的硬件准备情况，如何进行软件调试，软硬件调试结果，以及调试过程出现的问题与解决方法。 第五章：系统