自动泊位小车报告(罗辉组).docVIP

 自动泊位小车报告 摘要 本次设计的智能小车是以单片机stc89c51为主控制器，运用反射式红外传感器来进行黑线路径和障碍物采样检测，并将实时数据经74HC04传给单片机，单片机通过控制L298来驱动电机控制车速和转向。另外，安装在车体右侧的金属传感器一直检测路面金属块，一旦检测到即将此金属所在位置作为车库入口，同的时，装在车体后侧的超声波传感器通过发射超声波来检测车库的位置（这里的车库以20*20的纸盒代替），当检测到车库的位置即反馈给单片机，单片机通过PWM控制引导小车减速倒车正位停止，完成自动泊车的动作。 第一章 总体方案论证与设计 1．路面情况检测方案的选择 探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断黑线，可实现的方案有以下几种： 方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，电路如图1-1所示。该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。虽然可采取超高亮度发光二极管降低一定的干扰，但这有增加额外的功率损耗。 方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接受管的最大工作电流取决与平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），则大大提高了信噪比。并且其反映灵敏，外围电路也很简单。电路如图1-2所示。 比较以上两种方案，方案二占有很大的优势，市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性，因此建议选择方案二。 图1-1 图1-2 1．系统硬件设计 （1 图（2） 第三章 软件设计 3.1程序设计总体思路 小车通过光电传感器获得路径信息，通过AT89C51进行判断小车所处的状态，通过控制H桥驱动芯片来控制前进电机前行及转向电机进行相应的动作。小车的前行通过光电对管（TCTR5000）采集信号控制进行改变工作状态。 3.2小车状态定义 小车通过三组传感器获得信息，因此可将小车分为八种状态，不同的状态下小车有不同的动作。 §3.2.1小车与黑线方向垂直状态 三个传感器都检测到黑线，当小车处于此状态时，小车左转，使得小车之后沿着黑线运动。 §3.2.2黑线略偏左状态 左传感器和中传感器检测到黑线存在，当小车处于此状态时，小车向左转。 §3.2.3黑线正中状态 只有中传感器检测到黑线存在，当小车处于此状态时，小车方向不变，直向前开动。 §3.2.4黑线极度偏左状态 只有左传感器检测到黑线存在，当小车处于此状态时，小车向左转弯。 §3.2.5黑线略偏右状态 右传感器和中传感器检测到黑线存在，当小车处于此状态时，小车向右转弯。 §3.2.6不可能出现状态 因为黑线只有一条，所以不可能只有左传感器和右传感器检测到黑线而中传感器没有检测到黑线。 §3.2.7黑线极度偏右状态 只有右传感器检测到黑线存在，当小车处于此状态时，小车向右转弯。 §3.2.8没有寻找到黑线状态 没有传感器检测到黑线存在，当小车处于此状态时，小车保持直行，而向前寻找黑线。定义此状态的意义在于，小车可以不必放到黑线上才能寻迹，只要黑线在小车的前方，小车就可以先寻找到黑线，之后沿着黑线运动。 3.3小车循迹流程图 小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序先确定个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是右面传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。如果是右面传感器探测到了线，即车身压住黑线，小车向偏出轨迹，则应使小车。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。软件的主程序流程图如下图（4）所示。 循迹流程图（3) 图（4） 第四章 用到的算法总结——PID 1、PID算法简介 要使小车的轨迹稳定在某一预定的黑线，需要随时监测(采样)红外对管的响应并与预定值相比较，根据比较为结果来不断调整小车前进后退，使之尽量接近设定值，这一过程称为闭环反馈控制，其控制策略称为控制算法。 最为典型的一种控制算法叫做PID(比例—积分—微分)算法 比例控制：就是对偏差进行控制，偏差一旦产生，控制器立即就发生作