第二章 机构的结构分析与综合精品.ppt

第二章 机构的结构分析与综合 §2-1 研究机构结构的目的 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 §2-3 机构自由度的计算 §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 §2-5 平面机构的结构综合 本章要求了解机构的组成，运动副、运动链、约束和自由度等基本概念；能绘制常用机构的机构运动简图；能计算平面机构的自由度。? 重点：运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。 ? 难点：机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 §2-1 研究机构结构的目的 1) 研究组成机构的要素及机构具有确定运动的条件 2）研究机构的组成原理，并根据结构特点对机构进行分类 3）研究机构运动简图的绘制，即研究如何用简单的图形表示机构的结构和运动状态。 4）研究机构结构综合方法，即研究在满足预期运动及工作条件下，如何综合出机构可能的结构型式。 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 一、机构的组成要素 二、运动副的分类 三、机构运动简图的绘制 一、机构的组成要素 机构是具有确定相对运动的构件组合体，由构件和运动副两个要素组成。 1、构件 所谓构件是指作为一个整体参与机构运动的刚性单元。 在机构中，每个构件都是以一定的方式与其它构件相互联接 。 2、运动副 两构件之间的直接接触而又能产生一定相对运动的活动联接称为运动副。 （1）自由度 一个自由构件作平面运动时有三个独立运动的可能性，这种可能出现的独立运动称为自由度。 （2）约束 两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，这种限制作用称为约束。 3、运动链 若干个构件通过运动副联结组成的构件系统称为运动链。 如果运动链中的各构件构成首末封闭的系统则称为闭式链,否则称为开式链。 二、运动副的分类 1) 根据运动副所引入的约束数分类： 把引入一个约束数的运动副称为I级副，引入两个约束数的运动副称为Ⅱ级副，依此类推，最末为V级副。 2 ) 根据构成运动副的两构件的接触情况进行分类： 凡是以面接触的运动副称为低副，而以点或线相接触的运动副称为高副。 平面低副 低副又分为转动副和移动副。 转动副：允许构件作相对转动的运动副。 移动副：允许构件作相对移动的运动副。 平面高副 3) 根据构成运动副的两元素间相对运动的空间形式进行分类： 如果运动副元素间只能相互作平面平行运动，则称之为平面运动副，否则称为空间运动副。 三 机构运动简图的绘制 （一）机构运动简图的定义 （二）机构运动简图的绘制 （一）机构运动简图的定义 用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样绘制出的简明图形就称为机构运动简图。 为了表示机构的结构情况，不严格按比例绘制的机构简图，称为机构示意图。 （二）机构运动简图的绘制 1、运动副的表示方法： 机架 : 低副 高副 2、构件的表示方法： 轴、杆 常用机构运动简图符号 3、机构运动简图绘制步骤 1） 确定机构中的原动部分和工作部分，然后再把两者之间的传动搞清楚，从而找出组成机构的所有构件并确定构件间的运动副类型。 3）选择适当的比例尺 ， 例1：绘制油泵机构运动简图 例2:绘制内燃机机构运动简图 例3:绘制机构运动简图 例3:绘制机构运动简图 §2-3 机构自由度的计算 一、平面机构自由度的计算公式 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 三、计算机构自由度时应注意的事项 四、空间机构自由度简述 一、平面机构自由度的计算公式 设一个平面机构有K个构件，其中必有一个构件为机架，机架的自由度为零，则活动件个数 n=K-1；这些活动构件在未组成运动副之前总共有3 n个自由度，组成运动副后，自由度将减少。 若机构中有PL个低副和PH个高副，则引入的约束数为(2PL+PH)，机构的自由度F为: F=3n-(2PL+PH)= 3n - 2PL- PH 例1：计算油泵机构机构的自由度 例2：计算牛头刨床机构的自由度 解： Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×6－２×8－ 1 ＝1 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 自由度：是描述或确定一个机械系统运动或位置所必须的的独立参数。 四杆机构的运动位置可由B、C两点的位置确定，平面上的每个点包含两个位置变量，所以平面四杆机构的任意位置状态需由四个位置变量确定。另外，四杆机构又有三个杆长引入三