四轴专用pid参数整定方法及原理.pdfVIP

给四轴调了好久的PID ，总算是调好了，现分享PID 参数整定的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。 首先说明一下，这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什 么„只‟使用PID 的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID 并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文 章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好 几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了（作者也支持大家 这么做，这样被喷的几率就小了=_= ）。 本人是刚刚转行学控制，思考错误的地方还请各位大神批评指正。 Ps：用wps 画系统框图太费劲了，于是就一个豆没有画„„，大家不会怪罪我吧？ PID 控制器是什么？ 我想每一个看到这里的人都对PID 的概念有了足够的了解，我一遍遍叽歪比例积分微分没有任何意义。这里 我只想说一些大家提的较少的‘重点’内容： PID 控制器是一个线性的控制器！从这里开始我们进入正题了，虽然若干年来PID 已然成为了世界上使用最 普遍的控制方法，也逐渐被人们神话到几乎可以控制一切„„„„„„但是，从理论上来说，只有‘线性的，符 合要求的’被控系统才能在PID 控制下实现良好的控制效果。 所以说，我们首先第一步，要保证我们的被控系统在被PID 控制的区域‘表现为’一个线性系统才行。于是 这里有人会说了，现实中没有哪个系统是线性的，自然，我们的四轴飞行器在大范围内是一个非常典型的非线性 系统（随便按照理论推推模型就会出现漫天的三角函数），也就是说，我们‘仅’使用标准PID 控制的话是不可 能让四轴从各个姿态回到目标状态的过程都能保持稳定。于是这里出现我们使用PID 时要注意的第一个问题： 我们的PID 控制只能工作在四轴角度偏移不大的一个近似线性的区域内。这个区域没有定论，不过你要是飞 机偏了90°的话想用PID 调回到水平状态指定是非常危险的事情。PID 的模型相关问题非常重要也比较费口舌， 我们等下认真讨论，现在要先说另一个非常重要的非线性问题： 要保证我的控制通道与电机的输出力矩是线性的。如果我们的控制通道与电机输出力矩都不是线性的的话， 我们的PID 控制就很难起作用了，节省时间不举例子了，不明白的自行补脑吧，于是我这里要提醒大家的事情是： 我们的航模电调调整的都是力矩而不是转速（虽然它叫做电子调速器），这是我们的福音，因为大家知道，螺旋 桨产生的升力与转速的平方成正比，而角加速度与力矩成正比，正是因为我们的电调让电机产生的升力与我们输 出的油门量成正比了我们才能使用PID 控制器对四轴的姿态进行控制。这里可以看下我的四轴使用的四合一电调 输出的升力与油门的对应曲线： 图中横坐标是输出油门的百分比，纵坐标是四个电机产生的总拉力（单位暂定kg），可以看到，具有非常好 的线性关系，所以我们可以使用PID 对大四轴实现比较好的控制。于是我们首先发现了第一个问题，有人反映小 四轴不好调参数，因为小四轴没有专用的电子调速器，所以油门与输出力矩并不是严格线性的（这里我没有实践 过，请大家随意批评指正），这时使用PID 控制性能就会明显下降，当你的电机输出力矩与你的控制信号不是线 性关系的时候，请先使用软件补偿的方法对油门做一下分段的线性仿射变化，再设计PID 控制器。 不过对于大四轴而言貌似就不用那么麻烦了，那我们直接进入PID 的控制模型环节。 PID 控制器的数学模型 在标准的控制类书籍上PID 算法是这么定义的： 这个公式是连续系统用的，我们单片机的控制是用不了的，我们的单片机使用的是离散的控制模型也叫0 阶 保持器的离散系统，就是需要把上面的公式离散化，而这个离散化的过程我们使用的是后项差分法。首先把上面 的积分传递函数转化为连续的s 域模型： 使用后向差分法可以得到s 域到z 域的映射关系： 于是可以得到： 这里特地给出了Kp Ki Kd 这三个参数，这三个参数就是大家最常看到的那个离散的PID 公式，也就是说你在 这里既可以使用Kp Ti Td 的参数来建模也可以使用Kp Ki Kd 的参数来建模，到这里就总算是可以把我们的传递函 数放在系统中用自控原理的相应工具来分析了。分析之前要先声明一个事情，有人发现（比如在MWC 和其他许 多飞控中）用陀螺仪的输出来当做PID 中的微分项，会取得比标准PID 更好的控制效果，乍一看这么做与用前后 两次欧拉角作差没有区别（因为角速度整好就是角度的微分），控制效果不一样就说不通了。