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第二章 线性连续系统的数学模型 §1.4 信号流程图 4．微分环节 R(S) C(S) Ts 理想微分环节数学模型： — 微分时间常数 微分环节方框图 单位阶跃响应函数： c (t) = dr(t) dt T T R(s) C(s) G(s) = = Ts C(t) =Tδ(t) 信号流程图(简称信号流图)：它是用线来图解微分方程组的方法。 设系统描述方程为： 输入变量 输出变量 传递函数 及传递方向 一、基本概念 二、常用术语 节点：表示变量或信号的点，其值等于所有进入该节点的信号之和 支路：支路连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 源点：只有输出没有输入的节点。它一般表示系统的输入变量，也称输入节点。 汇点：只有输入的节点，代表系统的输出变量。也称输出节点。 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 前向通路:从源节点开始到汇节点终止，并且任何节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用Tk表示。 闭通路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用Lk表示。 不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路。 三、梅逊公式 R(s) Y(s) 系统传函 第k条前向通路传递函数 在Δ中除去与Tk通路相接触的各回路传函，称为第Tk通路的余子式 信号流图的特征式 【例1】求图示信号流图的系统传递函数 一个前向通路：RabcdCC 三个单独回路： 没有互不接触回路 特征式 各回路都与T1通路接触 【例2】多条前向通道的情况 三条前向通道 四个回路 四个单独回路，两个回路互不接触 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – af bg ch ehgf + + afch abcd ed (1–bg) 前向通路两条 【例3】直接 列写传递函数 用梅逊公式化简结构图 例 系统的动态结构图如图所示，求 闭环传递函数。 G1 G2 G3 H1 G4 H2 _ _ _ C(s) + R(s) 解： 系统有5个回路，各回路的传递函数为 L1 L1 = – G1G2H1 L2 L2 = – G2G3H2 L3 L3 = – G1G2G3 L4 L4 = – G1G4 L5 L5 = – G4H2 Σ Li Lj =0 Σ Li Lj Lz =0 Δ = 1+ G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3 + G1G4 + G4H2 P1 = G1G2G3 Δ1= 1 P2 = G1G4 Δ2= 1 将△ 、Pk 、△k代入梅逊公式得传递函数： G1G2G3 + G1G4 1+G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3 + G1G4 + G4H2 = L1 L2 L3 H1 _ + + + G1 + C(s) R(s) G3 G2 例 求系统的闭环传递函数 。 解: L1 = G3H1 L2 = – G1H1 L3 = – G1G2 P1 = G1G2 Δ1= 1– G3H1 Δ = 1 + G1G2 + G1H1 – G3H1 R(s) C(s) 1 + G1G2 + G1H1 – G3H1 G1G2 (1– G3H1) = L5 = G1(s)G2(s) L4 = G1(s)G2(s) L3 = G1(s)G2(s) L2 = – G2(s) L1 = – G1(s) 例 求系统传递函数。 _ _ _ R(S) C(S) G2(s) G1(s) + + 解: (1) 用梅逊公式 L1 _ _ _ R(S) C(S) G2(s) G1(s) + + L2 _ _ _ R(S) C(S) G2(s) G1(s) + + L3 _ _ _ R(S) C(S) G2(s) G1(s) + + L4 _ _ _ R(S) C(S) G2(s) G1(s) + + L5 Δ3 = 1 Δ4 = 1 P4 = – G1(s)G2(s) P3 = G1(s)G2(s) P2 = G2(s) P1 = G1(s) Δ1 = 1 Δ2 = 1 系统的传递函数 R(s) C(s) 1 + G1(s) + G2(s) – 3G1(s)G2(s) G1(s) + G2(s) – 2G1(s)G2(s) = §1.5 系统传递函数与典型环节 一、系统传递函数 二、典型环节的概念与传递函数 几个基本概念：单回路系统；多回路系统； 开环传递函数；闭环传递函数。 单回路系统； 只有一个主反馈而没有其它局部反馈的