数学建模论文_制动器试验台的控制方法分析__139029666.docVIP

制动器试验台的控制方法分析 摘要：本论文研究的是与汽车制造工业紧密相连的有关汽车制动器试验台系统的模拟仿真问题，围绕着如何在制动器试验台上精准的模拟路试试验展开。第一问在基本假设的前提下，运用物理学相关知识，算得的等效惯量为51.99889 ，第二问主要运用转动惯量的计算公式，算出三个飞轮各自的转动惯量后再进行组合，得到8个机械惯量，随后求出问题一中的补偿惯量为12或-18。 第三问对试验的机理进行分析，建立起电流I依赖于主轴瞬时转速n和主轴的瞬时扭矩M的数学模型，再根据问题一、问题二的条件和题中所给数据，求出驱动电流为=174.825A（对应补偿惯量为12）, = -262.238A（对应补偿惯量为-18）。 第四问中首先跟据路试与试验台模拟时制动器消耗能量一致原则确立了的评价指标。在模型一中运用矩形公式通过积分的方法求出，再运用能量公式求出，解得a=94.298%。但考虑到该模型可能会低估模拟误差，模型二中改进的方法为，对时间轴t进行划分，每段用梯形公式积分，算出每一小段对应的、，进而求的比值b，然后对所有的b值求期望和方差，求得=91.32%，=0.1834。 第五问我们首先用灰色理论建立了以主轴瞬时扭矩为影响因素的GM(1,1)模型，随后又尝试了以主轴瞬时扭矩、瞬时转速为影响因素的GM(1，2)模型，虽然经过多次调整，但两种模型的残差均偏大，遂舍弃该模型，应用广义预测控制（GPC）的基本方法原理，创建一套广义预测控制系统，用来控制电流，数值模拟精度高达96.01%，结果令人满意，但是该算法无法避免转速出现短期震荡的现象。 针对第五问模型的不足，第六问我们引入机械惯量系统动力方程建立模型研究双闭环直流电机系统的转速变化规律。改进的优点在于：可以通过改变电机控制系统的各种给定信号，使电机输出转速变化能准确地模拟机械惯量系统的转速变化，模拟效果很好。 关键词：梯形公式 广义预测控制（GPC） 机械惯量系统动力方程 双闭环直流电机系统 一、模型的基本假设： 1 假设路试时 轮胎与地面的摩擦力为无穷大，因此轮胎与地面无滑动。 2 假设模拟实验中，主轴的角速度始终与车轮角速度一致。 3 在计算等效惯量的时候，忽略车轮自身转动具有的能量。 4 假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比，且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。 5 不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。 二、符号说明： J 转动惯量 m 质量 M 扭矩 角速度 角加速度 I 电流 F 载荷 v 路试车轮的前进速度 注：上述符号为基本符号，题中其余符号在建模时均有说明。 三、模型的建立和求解： 问题一：由题意可知，路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷，将这个载荷在车辆平动时的能量（忽略车轮自身转动的能量）等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量以下转动惯量简称为惯量称为等效的转动惯量。 经过整理我们得到： 带入数值，其中r=0.286m，F=6230N,算得等效惯量为51.99889 问题二：由物理学知识我们得到： 飞轮的转动惯量计算公式为： 经过整理可得： 其中是钢材密度，取值为，R代表外直径，取值为1m，r代表内直径，取值为0.2m，代表飞轮的厚度，取之分别为0.0392m、0.0784m、0.1568m，i=1，2，3。代入数值计算得 ： 可以组合成种机械惯量，分别为：10，40，70，100，130，160，190，220 。 题1中的等效惯量为51.99889 ，近似为52，考虑到电动机能补偿的能量相应的惯量范围为[-30, 30] kg·m2 ,当机械惯量取值为40时，补偿惯量为12，当机械惯量取值为70时，补偿惯量为 -18。 问题三： 图3.1 试验台电机工作示意图 由图可知，在试验台模拟仿真，制动阶段开始，当需要电动机补偿惯量时，设电动机产生的扭矩为，制动力产生的扭矩为M，n为飞轮的转速， m为飞轮质量，J为飞轮组实际的转动惯量，为等效惯量，为补偿惯量，有： 整理得到： 设电动机的驱动电流为I，由题前假设可知，电动机的驱动电流与成正比，即： ，,K为比例系数，取1.5，最终可得： （ 3.1.1式） （ 3.2.1式） （ 3.3.1式） 可根据不同情况选择具体的模型，以上三个公式相互之间均等价。 另外，当为变量，没有办法直接求解时，我们可以用一阶差商来代替倒数，具体做法如下： 将时间段t分为i个小段，每段长度为，有，算