动臂式塔机运行态监测与实时防护系统研究.pdfVIP

摘要 塔式起重机在工程施工中已得到广泛应用。由于操作不当及视线 不清等原因，塔机安全事故时有发生，造成重大经济及社会损失。论 文以研制动臂式塔机运行状态监测与实时防护系统为目标，对塔机的 状态监测技术、无线通讯技术、运行控制技术进行了深入研究。 通过比较集中式控制与分布式控制的优劣，提出并采用集合分布 式与集中式优点的混合式控制模式，保证了系统的实时性。 采用模块化设计方法，设计了传感器模块、数据采集模块、人机 交互模块、无线通讯模块、中央处理模块，并集成为对塔机运行状态 进行监测和控制、对违规操作及超限超载数据进行实时存贮的个体控 制器。 针对塔机的防碰撞问题，采用齐次变换理论，建立动臂式塔机防 碰模型。运用主动防碰思想，提出了一套可防止动臂塔机各种碰撞情 况的防碰控制算法，在同一坐标系下实现了区域内塔机的统一防碰决 丝 ．乘。 为交互个体控制器与监控中心之间的实时信息，设计了星型拓扑 结构的无线组网方式。在该方式中，采用队列轮询算法，循环调用查 询、控制及等待这三种通讯过程，保障了半双工无线电台数据通讯的 稳定性与实时性。 综合以上研究成果，研制了融感知、分析、推理、控制于一体的 动臂式塔机运行状态监测与实时防护系统，现场试验表明：该系统稳 定可靠，能实时监测塔机运行状态，规避事故风险，防止塔机安全事， 故发生。 关键词动臂式塔机，混合式控制，防碰撞，无线组网，齐次变换 Abstract Towercranesareused in widely accidents asaresultsofthe and occur仔equently the improperopermion visionwhichcaused economicandsocial poor significant losses．This takesthe paper researchofreal—timecondition and monitoring protection for ibcranesasthe of systemluffingj result，the technologymonitoring communicationsand controlare status，wireless running researchedin detail． Basedoncentralizedanddistributed controliS control，hybrid andusedinthe to thenatureof proposed systemguarantee real—time， which themerits ofdistributedand integrates