第一章 自动控制的一般概念精品.pptVIP

函数记录仪方块图 1.3.3.复合控制 图1.6 复合控制框图 定义：通常把系统受到外作用后，被控量随时间变化的全过程，称为动态过程或过渡过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性。 快： 指控制系统的快速性。 准： 指控制系统的最终精度（稳态精度）。 1.4 自动控制系统的基本要求 1 稳定性 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。 对于稳定的控制系统，被控量偏离期望值后，经过一段过渡时间后，被控量应恢复到原来状态。 对于不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的偏差将会越来越大，最终发散。 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性 2 快速性 快速性即动态过程进行时间的长短。 过程时间越短，说明系统的快速性越好，过程时间持续越长，说明系统响应迟钝，难以实现快速变化的指令信号。 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 控制系统的动态过程 快： 指控制系统的快速性 3 准确性 当系统结束过渡过程后，被控量达到稳定值（平衡状态），这个稳定值与期望值的误差，就是系统的稳态误差。它是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 1.5 控制系统的计算机辅助设计 控制系统的计算机辅助设计发展概况 第一阶段：60～70年代，采用一个或者几个控制系统计算程序组成的控制系统计算机辅助设计软件包。 第二阶段：70～80年代，功能齐全的用于多变量系统设计的计算机辅助设计软件包。 第三阶段：80中期开始，产生仿真软件MATLAB—控制系统计算机辅助设计仿真系统。 控制系统计算机辅助设计的主要内容 计算机辅助建立系统模型 数学模型表示方式之间的相互转换 计算机辅助分析和设计控制系统 数字仿真实验采用目前世界上最为流行的计算机仿真软件MATLAB。它是一个功能十分强大的系统，是集数值计算、图形管理、程序开发为一体的环境，已经成为一种实用的全新计算机高级编程语言。 在欧美大学里，诸如应用代数、数理统计、自动控制、数字信号处理、模拟与数字通信、时间序列分析、动态系统仿真等课程的教科书都把MATLAB作为内容。MATLAB更是研究和解决工程计算问题的一种标准软件，被用来解决一些实际课题和数学模型问题。 MATLAB仿真软件 SIMULINK 在工程实际中，控制系统的结构往往很复杂，如果不借助专用的系统建模软件，则很难准确地把一个控制系统的复杂模型输入计算机，对其进行进一步的分析与仿真。 1990年，Math Works软件公司为MATLAB提供了新的控制系统模型图输入与仿真工具，并命名为SIMULAB，该工具很快就在控制工程界获得了广泛的认可，使得仿真软件进入了模型化图形组态阶段。但因其名字与当时比较著名的软件SIMULA类似，所以1992年正式将该软件更名为SIMULINK。 SIMULINK简介 SIMULINK是MATLAB软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与MATLAB语言的主要区别在于，其与用户交互接口是基于Windows的模型化图形输入。 所谓模型化图形输入是指SIMULINK提供了一些按功能分类的基本的系统模块，用户只需知道这些模块的输入输出及模块的功能，而不必考察模块内部是如何实现的，通过对这些基本模块的调用，再将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型（以.mdl文件进行存取），进而进行仿真与分析。 SIMULINK是一个进行动态系统建模、仿真和综合分析的集成软件包。它可以处理的系统包括：线性、非线性系统；离散、连续及混合系统；单任务、多任务离散事件系统。 在SIMULINK环境中，用户可观察到摩擦、风阻、齿隙、饱和、死区等非线性因素和各种随机因素对系统行为的影响。还可以在仿真进程中改变感兴趣的参数，实时地观察系统行为的变化。 在MATLAB6.x版中，可直接在SIMULINK环境中运作的工具包很多，已覆盖通信、控制、信号处理、电力系统等诸多领域，所涉内容专业性极强。 本章小结 1．正确理解自动控制的三种基本控制方式，尤其闭环负反馈按偏差控制的原理更要清楚。 2．在已知自动控制系统工作原理图的条件下，熟练地给出该系统的职能方框图，正确标示出系统各职能元件的名称和信号的名称。 * * 第一章 自动控制概论 自动化（Automation） 是指机器或装置在无人干预