第一章控制系统导论.精品.ppt

《自动控制原理》主要内容 第一章 控制系统导论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 线性离散系统的分析[不讲] 第八章 非线性控制系统分析[不讲] 附加：MATLAB工具和拉普拉斯变换 已知铀235原子核在一个中子的撞击下，可发生核裂变反应，放出大量的能量，同时释放大约2.5个中子，放出的中子有可能再与铀235原子核发生核反应，这就是所谓核裂变的链式反应。 开环控制系统： 1. 结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 1.给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 2.按系统是否满足叠加原理 线性系统 / 非线性系统 3.按系统参数是否随时间变化 定常系统 / 时变系统 4.按信号传递的形式 连续系统 / 离散系统 5.按输入输出变量的多少 单变量系统 / 多变量系统 开环系统的特点： 优点：结构简单，稳定性好，容易设计和调整以及成本较低的，对那些负载恒定，扰动小，控制精度要求不高的实际系统，是有效的控制方式。 缺点：自身没有能力根据系统的输出量来修正控制量的数值，控制精度取决于器件精度，系统抗干扰能力差。 2. 闭环系统 闭环系统的特点： 根据给定参考输入信号分类 连续时间系统 离散时间系统 分类小结 第一章 作业 1. 根据下图所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将a，b与c，d用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 第一章 作业 2. 下图是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。图中电位器、并联后跨接到同一电源的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相联结，组成方位角的给定元件和测量反馈元件。输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电动机采用电枢控制的方式工作。试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 第一章 作业 二、典型外作用 在工程实践中，自动控制系统承受的外作用形式多种多样，对不同形式的外作用，系统被控量的变化情况（即响应）各不相同，为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。比如：阶跃、斜坡、脉冲、正弦函数等。选取原则:（1）在现场及实验中容易产生;（2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用;（3）数学表达式简单，便于理论分析。 1、 阶跃函数 阶跃函数的数学表达式为 幅值R＝1的阶跃函数，称单位阶跃函数，用1(t)表示，幅值为R的阶跃函数便可表示为f(t)＝R· 1(t) 。在任意时刻t0出现的阶跃函数可表示为f(t- t0)＝R· 1(t- t0) 。 阶跃函数是自动控制系统在实际工作条件下经常遇到的一种外作用形式。如电源电压突然跳动等。在控制系统的分析设计工作中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 2、斜坡函数 斜坡函数的数学表达式为 3、脉冲函数 定义为 4、正弦函数 f(t) φ 正弦函数是控制系统常用的一种典型外作用，很多实际随动系统就是常在这种正弦函数外作用下工作的。例如，舰船的消摆系统、稳定平台的随动系统等，就是处于形如正弦函数的波浪下工作的。 数学表达式为 3. 书：P12 ，1-4 P12、1-4 下列各式是描述系统的微分方程，其中 为输出量， 为输入量，是判断那些是线性定常或时变系统，那些是非线性系统？ 前向通路 反馈 通路 记住这个结构，并用于思维。 * * * * gsb gy * gsb gy * * * * * * * * * 例1-6 函数记录仪系统 函数记录仪方框图 例1-7 水温调节系统 水温调节系统方框图 1-3 自动控制系统的分类 一、控制系统的分类 结构特点：输入量与输出量之间仅有前向通路，信号的传递是单方向的，输出对输入没有影响。 结构 图： （1）开环和闭环系统 1. 开环