计算机控制技术PPT课件_第四章 常规及复杂控制技术.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 本章要点 1. 数字控制器的连续化设计方法 重点:数字PID设计、整定 2.数字控制器的离散化设计方法 3.纯滞后控制(smith预估控制、大林算法)难点 4.串级控制、前馈反馈控制、解耦控制等算法 4.0 引言 自动化控制系统的核心是控制器.控制器的任务是按照一定的控制规律,产生满足工艺要求的控制信号,以输出驱动执行器,达到自动控制的目的. 在传统的模拟控制系统中,控制器的控制规律或控制作用是由仪表或电子装置的硬件电路完成的； 而在计算机控制系统中,除了计算机装置以外,更主要的体现在软件算法arithmetic上,即数字控制器的设计上. 控制系统分类(复习) 1. 开环系统 只靠输入量对输出量单方向控制的系统称为开环控制系统 开环控制实例 关节式机械手 步进电机的控制 2.闭环系统控制 控制目的:能够按照要求的参考输入或控制输入,对系统的输出进行调节 4.1.1 连续化设计步骤 1.基本设计思想 2.设计假想连续控制器 3.离散化连续控制器 4.离散算法的计算机实现与校验 1.连续化设计的基本思想 4.1.2 数字PID控制算法(重点) 理想PID控制算法 二、增量型PID算式 增量输出的处理方法: 1.采用输出累加器:即,xk= xk-1+Δxk 2.采用有累加